一种悬吊装置及其幕墙清洗机器人制作方法

刘太浩

2010年11月24日

2010年1月14日

2010年1月14日

刘太浩

A47L11/38GK201641887SQ20102000298

幕墙 悬吊 机器人 清洗 装置

一种悬吊装置，其特征在于，包括主体部(300)、一端耦合于所述主体部(300)的第一拉绳(210)、一端耦合于所述主体部(300)的第二拉绳(220)、用于调整的第一拉绳(210)长度的第一拉绳控制单元、用于调整的第二拉绳(220)长度的第二拉绳控制单元，以及，用于分别控制所述第一拉绳控制单元和第二拉绳控制单元的动作，以分别改变所述第一拉绳(210)和第二拉绳(220)的绳长的中央控制单元2.一种悬吊装置，其特征在于，包括分别固定设置在其运动区域顶部的第一固定端 (110)和第二固定端(120)、主体部(300)、两端分别耦合于所述第一固定端(110)和主体部 (300)的第一拉绳(210)、两端分别耦合于所述第二固定端(120)和主体部(300)的第二拉 绳(220)、用于调整的第一拉绳(210)长度的第一拉绳控制单元、用于调整的第二拉绳长度 (220)的第二拉绳控制单元，以及，用于分别控制所述第一拉绳控制单元和第二拉绳控制单 元的动作，以分别改变所述第一拉绳(210)和第二拉绳(220)绳长的中央控制单元3.如权利要求2所述的悬吊装置，其特征在于，所述中央控制单元包括用于测量所述 主体部(300)位置的主体部位置模块，用于测量所述第一固定端(110)位置的第一固定端 位置模块，以及，用于测量所述所述第二固定端(120)位置的第二固定端位置模块4.如权利要求2或3所述的悬吊装置，其特征在于，所述第一拉绳控制单元包括设置 在所述主体部(300)上的第一绕线盘(910)，和用于驱动所述第一绕线盘(910)转动的第一 电机(911)；所述第一拉绳(210) —端固定于所述第一固定端(110)，其另一端绕于所述第 一绕线盘(910)5.如权利要求2或3所述的悬吊装置，其特征在于，所述第一拉绳控制单元包括设置 在所述第一固定端(110)上的第一绕线盘，和用于驱动所述第一绕线盘转动的第一电机； 所述第一拉绳一端固定于所述主体部(300)，其另一端绕于所述第一绕线盘6.如权利要求2或3所述的悬吊装置，其特征在于，所述第二拉绳控制单元包括设置 在所述主体部(300)上的第二绕线盘(920)，和用于驱动所述第二绕线盘(920)转动的第二 电机(922)；所述第二拉绳(220) —端固定于所述第二固定端(120)，其另一端绕于所述第 二绕线盘(920)7.如权利要求2或3所述的悬吊装置，其特征在于，所述第二拉绳控制单元包括设置 在所述第二固定端(120)上的第二绕线盘，和用于驱动所述第二绕线盘转动的第二电机; 所述第二拉绳(220) —端固定于所述主体部(300)，其另一端绕于所述第二绕线盘8.如权利要求2或3所述的悬吊装置，其特征在于，还包括设置在所述主体部(300) 上，与所述中央控制单元相连接的斜度测量单元9.如权利要求2或3所述的悬吊装置，其特征在于，还包括活动连接于所述主体部 (300)的吸盘(810)，以及，活动连接于所述所述主体部(300)，并能够与所述吸盘(810)的 动作轨迹平行动作的支架(820)10.一种采用如权利要求1或2所述的悬吊装置的幕墙清洗机器人，其特征在于，包括 设置在所述主体部(300)上的清洗装置

本实用新型涉及一种悬吊装置及其幕墙清洗机器人

本实用新型提供一种悬吊装置及其幕墙清洗机器人，悬吊装置包括主体部(300)、一端耦合于所述主体部(300)的第一拉绳(210)、一端耦合于所述主体部(300)的第二拉绳(220)、用于调整的第一拉绳(210)长度的第一拉绳控制单元、用于调整的第二拉绳(220)长度的第二拉绳控制单元，以及，用于分别控制所述第一拉绳控制单元和第二拉绳控制单元的动作，以分别改变所述第一拉绳(210)和第二拉绳(220)的绳长的中央控制单元。

有鉴于此，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种安装简便，能够不需要可 运动的吊臂即可在垂直平面内任意动作的悬吊装置及其幕墙清洗机器人本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的一种悬吊装置，包括主体部、一端耦合于所述主体部的第一拉绳、一端耦合于所 述主体部的第二拉绳、用于调整的第一拉绳长度的第一拉绳控制单元、用于调整的第二拉 绳长度的第二拉绳控制单元，以及，用于分别控制所述第一拉绳控制单元和第二拉绳控制 单元的动作，以分别改变所述第一拉绳和第二拉绳绳长的中央控制单元当上述悬吊装置悬吊安装于其所要工作的运动区域，例如建筑物的幕墙的时候， 则，该悬吊装置包括分别固定设置在其运动区域顶部的第一固定端和第二固定端、主体 部、两端分别耦合于所述第一固定端和主体部的第一拉绳、两端分别耦合于所述第二固定 端和主体部的第二拉绳、用于调整的第一拉绳长度的第一拉绳控制单元、用于调整的第二 拉绳长度的第二拉绳控制单元，以及，用于分别控制所述第一拉绳控制单元和第二拉绳控 制单元的动作，以分别改变所述第一拉绳和第二拉绳的绳长的中央控制单元其中，当所述悬吊装置悬吊安装于其所要工作的运动区域，例如建筑物的幕墙的 时候，从几何学上可以清楚的知道，分别通过第一固定端和第二固定端的垂线的所确定的 运动区域以内，被悬吊的主体部的位置，与第一拉绳和第二拉绳的长度有一个一一对应的 函数关系这样只要分别确定第一拉绳和第二拉绳的长度，就能够确定主体部的位置这样，采用上述技术方案这样，通过采用计算机技术的中央控制单元，就能方便的 控制主体部的位置及其动作轨迹采用上述技术方案，不需要安装可以移动的吊臂，就能够方便的实现被悬吊物的 动作安装更加简便，成本也会更低优选的，所述中央控制单元包括用于测量所述主体部位置的主体部位置模块，用 于测量所述第一固定端位置的第一固定端位置模块，以及，用于测量所述所述第二固定端 位置的第二固定端位置模块进一步采用上述技术措施，只要分别确定主体部、第一固定端和第二固定端的位置，即可获知第一拉绳和第二拉绳的绳长，便于进行控制优选的，所述第一拉绳控制单元包括设置在所述主体部上的第一绕线盘，和用于 驱动所述第一绕线盘转动的第一电机；所述第一拉绳一端固定于所述第一固定端，其另一 端绕于所述第一绕线盘进一步采用上述技术措施，能够方便的控制第一拉绳的长度其中，电机可以选择 较易控制其转动幅度的步进电机相应的另一种优选例中，所述第一拉绳控制单元包括设置在所述第一固定端上 的第一绕线盘，和用于驱动所述第一绕线盘转动的第一电机；所述第一拉绳一端固定于所 述主体部，其另一端绕于所述第一绕线盘优选的，所述第二拉绳控制单元包括设置在所述主体部上的第二绕线盘(920)， 和用于驱动所述第二绕线盘转动的第二电机；所述第二拉绳一端固定于所述第二固定端， 其另一端绕于所述第二绕线盘进一步采用上述技术措施，能够方便的控制第二拉绳的长度其中，电机可以选择 较易控制其转动幅度的步进电机相应的另一种优选例中，所述第二拉绳控制单元包括设置在所述第二固定端上 的第二绕线盘，和用于驱动所述第二绕线盘转动的第二电机；所述第二拉绳一端固定于所 述主体部，其另一端绕于所述第二绕线盘优选的，所述的悬吊装置还包括设置在所述主体部上，与所述中央控制单元相连 接的斜度测量单元进一步采用上述技术措施，能够方便控制主体部的姿态其实，不光主体部的位置 与第一拉绳和第二拉绳有关系，其姿态，如倾斜度，也与第一拉绳和第二拉绳有关系优选的，所述的悬吊装置还包括活动连接于所述主体部的吸盘，以及，活动连接 于所述所述主体部，并能够与所述吸盘的动作轨迹平行动作的支架进一步采用上述技术措施，如在幕墙作业时候，能够方便的贴附于或离开于幕墙， 便于作业本实用新型还提供一种采用所述的悬吊装置的幕墙清洗机器人，包括设置在所 述主体部上的清洗装置与现有技术相比本实用新型的优点在于，安装简便，能够不需要可运动的吊臂即 可在垂直平面内任意动作