专利名称：一种新型推板机的机械手结构的制作方法砖脱模从模板上移走时在模板上会多少不等的附着一些砖块的残留物，这些残留物有的是活动的有的却附着的很结实，脱模工无法实现把每一块模板清理的十分干净，因此在没有彻底清理干净的模板叠放在一起时会出这种情况:模板堆放一定的高度后模板的上平面总会出现一定程度的倾斜，这个倾斜角度各个方向都会存在，并且倾斜的角度各有不同，在这种情况较难顺利实现自动推板作业。为了解决上述问题，本申请人申请了 “一种砌块成型机的推板机械手”，此推板机械手包括垂直连接在一起的推板和压板，且此压板以柔性接触的方式把持在托板的相邻两外表面上。推板时，推板机械手以柔性接触的方式把持在托板的相邻两外表面上，并通过砌块成型机上设置的驱动机构将成垛的托板一块一块推进砌块成型机的储板槽内；如果托板的底面上存有制砖材料残留物(包括砂子和石子渣料等)或凹凸导致表面不平或者倾斜，推板机械手通过其柔性接触方式能够稍微调整把持在托板上的角度以减少推板时的阻力，而且通过此柔性接触方式还能吸收一部分振动，进而能够实现更平稳的推板作业。但是，这种推板机械手在倾斜度很小的情况下也能完成自动推板的过程，但是偏差超出了一定的范围，推板机械手的推板可靠性较差，进而影响到自动推板作业。
图1为本实用新型的一种新型推板机的机械手结构在推板机上的装配示意图；图2为本实用新型的一种新型推板机的机械手结构在推板机上的另一角度的装配示意图；图3为本实用新型的一种新型推板机的机械手结构的示意图；图4为本实用新型的一种新型推板机的机械手结构的另一角度的示意图；图5为本实用新型的一种新型推板机的机械手结构在推板状态下的示意图6为本实用新型的一种新型推板机的机械手结构在平推状态下的示意图；图7为本实用新型的一种新型推板机的机械手结构在倾斜状态下的示意图一；图8为本实用新型的一种新型推板机的机械手结构在倾斜状态下的示意图二 ；图9为本实用新型的一种新型推板机的机械手结构在倾斜状态下的示意图三；图10为本实用新型的一种新型推板机的机械手结构在倾斜状态下的示意图四；图11为本实用新型的一种新型推板机的机械手结构在倾斜状态下的示意图五；图12为本实用新型的一种新型推板机的机械手结构在弹簧被压缩状态下的示意图；图13为本实用新型的一种新型推板机的机械手结构在弹簧复位状态下的示意图。图中:托板Ia爪部 I推板11 板12腕部2 弹簧套21安装柄22弹簧 23封套24加油孔25球形关节轴承3 防尘套31限位开关4 固定架41压力杆为了进一步解释本实用新型的技术方案，下面通过具体实施例来对本实用新型进行详细阐述。如图1至13所示，本实用新型的一种新型推板机的机械手结构，包括爪部1、腕部2和球形关节轴承3。爪部I包括垂直连接在一起的推板11和压板12，压板通过球形关节轴承3连接腕部2。腕部2包括弹簧套21和安装柄22，弹簧套21内设有抵顶安装柄一端部的弹簧23，安装柄22的另一端部通过球形关节轴承3连接压板12。作为本实用新型的一个较佳实施例，弹簧套21的两端分别为封闭端和开口端，此开口端部包有能沿着弹簧套21轴线移动的封套24，弹簧23的一端抵顶在封闭端部，弹簧23的另一端抵顶在封套24上，封套24连述安装柄22，较佳地，弹簧23的伸缩量为30_60mm，例如，当弹簧23的伸缩量为50mm时，相应地弹簧套21沿其轴线方向上的尺寸大于封套24在此方向上的尺寸50mm。当然根据托板Ia的的规格尺寸也可相应地增减弹簧23的伸缩量。例如，托板Ia沿推板方向的尺寸大于垂直于此推板方向上的尺寸时，也就是说，托板Ia在推板过程中会产生较大的倾斜量，则弹簧23的伸缩范围较大。作为本实用新型的另一较佳实施例，弹簧套21的内壁上设置有沿弹簧套21轴线方向延伸的凸条，封套24的外壁上设有与此凸条相适配的凹槽。当然也可将凸条和凹槽的位置互换，弹簧套21的内壁上设置凹槽，封套24的外壁上设置凸条。另外，球形关节轴承3外罩有防尘套31。弹簧套21上设有加油孔25，通过加油孔25对弹簧23、球形关节轴承3加油进行保养。作为本实用新型的另一较佳实施例，推板机上还设置有限位开关4，用以限制机械手结构的初始位置。限位开关4包括固定架41和压力杆42，固定架41的一侧能够与推板11相抵接。压力杆42的一端通过相适配的滑槽、滑块结构与固定架41形成可调式连接。压力杆42的另一端安装有滚轮，此滚轮能够与压板12上表面安装的防尘套31相抵接。通过调节可使压力杆42的另一端前后上下进行调节。限位开关4安装在推板机上推板的初始位置，当机械手结构停靠在此初始位置，或者推完托板后回到此初始位置时，压力杆42的端部的上述滚轮恰好抵接在防尘套31上，推板机的驱动机构即停止动作，这样爪部I即停止移动。由于球形关节轴承3的结构特性，爪部I可以实现上下、左右方向上的倾斜摆动，倾斜角为4°角。推托板Ia时，推板和压板分别对应推压在托板Ia的相邻两边，通过推板机的驱动机构带动爪部沿送板方向移动；由于球形关节轴承的结构特性，其可以承受径向负荷、轴向负荷或径向、轴向同时存在的联合负荷，还可在一定角度范围内作倾斜运动即调心运动，这样当推板和压板跟托板Ia的板面接触时会自动进行调节，能够与托板Ia的相邻两个面完全接触。本实用新型通过球形关节轴承3来应付万向转动，克服了板面的水平变化，保证机械手结构能够正常推板作业。通过弹簧23伸缩变形，使压板12能够上下移动，从而实现在托板的板面斜度为I米长，水平相差在40-100mm的情况下，机械手结构仍能正常工作，突破了以往推板装置或推板机械手在相差30mm以上无法正常工作的情况。推板时，爪部I沿着推板机的轨道移动，当托板Ia出现高低起伏变化时，压板12随着球形关节轴承3作相应的倾斜、摆动、升降调整以适应压板12的变化，且压板12始终保持紧贴在托板Ia的上表面上，这样爪部I能够实现在托板上施加压力的恒定或者改善压力差，从而顺利实现推板作业。上述实施例和附图并非限定本实用新型的产品形态和式样，任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本实用新型的专利范畴。