专利名称：操控系统及导管系统的制作方法这种操控系统，即，导管系统的实施例已经被公开在专利申请US2004/0254566A1 中。公知的系统包括一设备，该设备包括彼此平行设置并且与导管垂直的两个滚筒，所述导管被夹紧在这些滚筒之间。至少ー个滚筒能够被可旋转地驱动，以及至少ー个所述滚筒被弾性地压靠着另ー个滚筒，从而提供插入导管的摩擦夹持。由于滚筒在顺时针或逆时针方向的旋转，导管分別地在纵向上向前或者向后移动。同吋，两个滚筒中的至少ー个能够在它的两个轴向方向上轴向地移动，这种轴向移动的结果导致了被夹紧在滚筒之间的导管绕着自身轴线分別地向右或者向右旋转。与导管相接合的单对滚筒的使用产生了导管纵向上的向前及向后移动，并且它的向右或向左旋转可能会与所述纵向移动同时产生。在公知的设备中，导管的旋转与导管沿着滚筒轴向轴线的移动相联系。这样的缺点在于导管的旋转圈数受到滚筒轴向尺寸的限制。具体地，如果导管连续地旋转，那么导管会在某一时刻由于它沿着滚筒轴线的移位而失去与滚筒的接触并且将不再被滚筒所夹紧。 一旦这种情况发生，那么导管的移动不再被滚筒所控制。
本发明的目的是提供一种更好的操控系统，使得管状物体能够连续的旋转，而不会存在管状物体失去与滚筒相接触的风险。这个目的是通过根据本发明中如权利要求1所限定的操控系统而实现的。该操控系统包括两个径向相对设置的驱动轮，用于操控定位在驱动轮之间的诸如导管的管状物体。可以认识的是，术语“操控管状物体”包括使管状物体调整方向和/或传导。每个驱动轮具有轮旋转轴线并且每个驱动轮包括绕着轮旋转轴线分布的多个滚筒。滚筒可旋转地设置。每个滚筒具有滚筒旋转轴线以及在与其滚筒旋转轴线相对应的方向上凹入地形成拱形的外部驱动面。滚筒旋转轴线相对于轮旋转轴线倾斜地定向。各个驱动轮的滚筒共同地形成了用于管状物体的操控外表面。在这种操控系统中，管状物体的旋转不会产生管状物体沿着滚筒旋转轴线的移动。驱动轮以及滚筒的这种结构使得管状物体会保持被轮的滚筒所夹紧，而与旋转的量无关，归因于在与滚筒旋转轴线相对应的方向上凹入地形成拱形的滚筒外部驱动表面。总之，根据本发明的操控系统不会存在上述现有技术装置的上述问题。根据本发明的操控系统的实施例具有操控系统包括用于对驱动轮进行驱动的马达装置的特征。使用根据本发明的操控系统操控管状物体运行如下。当马达沿着逆时针方向操控 ー个驱动轮(此后被称为第一轮)以及沿着顺时针方向操控另ー个驱动轮(此后被称为第二轮)吋，管状物体在第一轴向方向上移动。当马达沿着顺时针方向操控第一轮以及沿着逆时针方向操控第二轮时，管状物体在第二轴向方向上移动。当马达沿着顺时针方向操控第一轮以及沿着顺时针方向操控第二轮时，管状物体在第一旋转方向上旋转。当马达沿着逆时针方向操控第一轮以及沿着逆时针方向操控第二轮时，管状物体在与第一旋转方向相反的第二旋转方向上旋转。根据本发明的操控系统的实际实施例具有每个驱动轮都包括绕着旋转轴线延伸的两个轮凸缘的特征。滚筒被安装在两个轮凸缘之间。根据本发明的操控系统的实际实施例具有轮旋转轴线基本上被设置成彼此平行的特征。根据本发明的操控系统的实际实施例具有滚筒旋转轴线相对于轮旋转轴线形成 10到80度之间角度的特征。优选在30到60度之间的角度使得管状物体能够被滚筒良好地夹紧。根据本发明的操控系统的优选实施例具有滚筒旋转轴线与轮旋转轴线形成大致 45度的角度的特征。这个角度提供了管状物体被滚筒最佳的夹紧。根据本发明的操控系统的一个实施例具有驱动轮能够在第一位置与第二位置之间移动的特征，在第一位置上驱动轮彼此靠近以便驱动管状物体，在第二位置上驱动轮彼此远离以便插入和/或拔出管状物体。这种特征对于操控系统的使用者提供了手动地使管状物体与系统分离以及继续操控管状系统的可能性。根据本发明的操控系统的一个实施例具有操控系统包括驱动轮控制装置的特征， 该驱动轮控制装置用于使驱动轮在第一位置与第二位置之间移动。根据本发明的操控系统可被用于多种应用，例如人体或者动物体内的导管或者导线操控、非侵入式医疗或探査工具操控以及超声探头操控。本发明的另ー个目标是提供ー种导管系统。根据本发明的导管系统包括导管以及根据本发明的操控系统。导管构成了管状物体以及操控系统被配置成操控导管。根据本发明的导管系统的实施例具有导管包括末端以及导管系统包括用于操纵末端的驱动单元的特征。驱动単元可以是本领域公知的任一驱动单元并且可被导管系统的使用者所使用，一旦末端被驱动到身体(特別是人体或动物身体)内的需要位置，就能够在身体上执行期望的操作。根据本发明的导管系统的ー个实施例具有导管系统包括用于操控该操控系统的马达装置的马达操控装置的特征。马达操控装置可以是本领域公知的的微处理器単元，其设置有适当的软件，用于操控所述操控系统。微处理器単元能够被使用者通过具有指令按钮的控制台所控制。通过按下适当的按钮，使用者能够选择使管状物体在两个轴向方向中的ー个方向上平移和/或使管状物体在两个旋转方向中的ー个方向上旋转。因此，在使用期间，马达装置从微处理器接收操控指令并且以实现管状物体的选定平移和/或旋转的方式操控所述操控系统的轮。根据本发明的导管系统的ー个实施例具有导管系统包括跟踪装置和显示器的特征，该跟踪装置用于确定末端在身体中的位置和/或定向，该显示器用于显示被跟踪装置所确定的末端的位置和/或定向。在操作期间，导管系统的使用者观察末端的位置和/或定向，并且根据需要的操作通过驱动单元来操纵导管的末端。根据本发明的导管系统的ー个实施例具有操控系统的轮被构成一次性単元、而驱动马达形成可再用组件的特征。这种实施方式有助于清洁能力。接下来，本发明以及其它方面将通过示例进行描述以及此后使用下述附图而进行解释图1示意性地显示了根据本发明的操控系统的示例性实施例；图2示意性地显示了根据本发明的导管系统的第一示例性实施例以及操控系统在导管系统内的位置；图3示意性地显示了根据本发明的导管系统的第一示例性实施例、操控系统在导管系统内的位置以及操控系统相对于患者的可能位置；以及图4示意性地显示了根据本发明导管系统的第二示例性实施例，其中显示了显示器，该显示器显示了导管末端的位置。
7滚筒
9马达操控装置
11驱动单元
13患、句
21马达装置
30操控系统
32显不器
40，42轮旋转轴线
44滚筒旋转轴线
50，52轮凸缘
52轮的第二基部
54轮的第一端部
56轮的第一端部
58外部驱动表面
60驱动轮控制装置
62末端


一种操控系统(30)包括两个径向相对设置的驱动轮(1；3)，用于操控位于所述驱动轮(1；3)之间的管状物体(5)，所述驱动轮(1；3)分别具有轮旋转轴线(40；42)并且分别包括绕着所述轮旋转轴线(40；42)分布的多个滚筒(7)，所述滚筒(7)可旋转地设置，每个滚筒(7)具有滚筒旋转轴线(44)以及在与其滚筒旋转轴线(44)相对应的方向上凹入地形成拱形的外部驱动表面(58)，其中，所述滚筒旋转轴线(44)相对于所述轮旋转轴线(40；42)倾斜地定向，以及每个所述驱动轮(1；3)的滚筒(7)一起形成了用于所述管状物体(5)的操控外表面。操控系统使得管状物体能够连续旋转，而不会存在管状物体失去与滚筒相接触的风险。操控系统(30)可被包括在包括导管(5)的导管系统中。