专利名称：缝纫机的针棒上下移动机构的制作方法目前，作为通常的具有可以切换针上下移动状态和针停止状态 的针棒上下移动机构的缝纫机，已知例如专利文献1中记载的缝纫机。根据图7及图8，说明该缝纫机的针棒上下移动机构。该针棒上下移动机构100具有主轴101，其利用缝纫机电动机 进行旋转；偏心凸轮102，其固定安装在主轴101上；偏心连杆103， 其在一端部安装偏心凸轮102;第一双臂曲柄104，其将第一转动腕 部104a与偏心连杆103连结；第一传递连杆106，其一端部与第一 双臂曲柄104的第二转动腕部104b连结；第二传递连杆107，其一 端部与第一传递连杆106的另一端部连结；从动臂108，其与第二传 递连杆107的另一端部连结；往复转动轴109，其固定支撑从动臂108; 主动臂113，其固定支撑在转动轴109上；小连杆114，其将主动臂 113的转动端部和针棒130连结，容许横向的位移；第二双臂曲柄110， 其第一转动腕部110a与电磁螺线管120连结；以及连结杆112，其 将第二双臂曲柄110的第二转动腕部110b、和前述第一传递连杆106 与第二传递连杆107之间的连结点111连结。在通常缝制时，如图7所示，如果主轴101进行全周旋转，则 双臂曲柄104进行摆动，双臂曲柄104的第二转动腕部104b的上下 方向的位移，大致保持不变地传递至从动臂108，经由往复转动轴 109、主动臂113、小连杆114，针棒130进行上下移动。另一方面，在必须使针棒的上下移动停止的情况下，如图8所 示，电磁螺线管120向收縮方向动作，使第二双臂曲柄110向图示逆时针方向转动，经由连结杆112，使第一传递连杆106与第二传递连 杆107之间的连结点111移动至与第一双臂曲柄104的摆动支撑轴 105同心的位置。由此，即使通过主轴101的全周旋转使第一双臂曲 柄104进行摆动，第一传递连杆106也会以连结点111为中心进行摆 动，第二传递连杆107成为完全不动作的状态。专利文献l:日本国特开2003 — 326055号公报
但是，虽然上述现有的针棒上下移动机构IOO可以切换针棒的
驱动与停止，但存在针棒行程调节时必须进行部件更换等问题。因此， 通常使行程保持固定而进行缝制，但在由于缝制物的易滑性、厚度或 上线的线号(种类)等各种条件，而在缝针的上升转换时形成的上线 环的大小发生变化的情况下，无法将其调整为适当，从而存在釜的尖 端无法捕捉线环而发生缝制不良的问题。
特别地，对于上述缝制的各种条件变化，因为无法进行容易的 行程调整，所以必须准备针棒行程不同的缝纫机。
本发明目的在于，利用不需要进行部件更换的简单结构进行针 棒的上下行程调节，提高缝制作业的作业效率。
技术方案1所述的发明为一种缝纫机的针棒上下移动机构，其
具有主轴，其利用缝纫机电动机进行旋转；偏心凸轮，其固定安装 在前述主轴上；第一双臂曲柄，其被支撑在框架上，可以以与前述主 轴平行的转动轴线为中心自由转动， 一端侧与前述偏心凸轮侧连结； 第一传递连杆，其一端侧与前述第一双臂曲柄连结；第二传递连杆， 其一端侧与前述第一传递连杆连结，另一端侧与针棒侧连结；第二双
臂曲柄，其被支撑在框架上，可以以与前述主轴平行的转动轴线为中 心自由转动，一端侧与前述第一传递连杆和第二传递连杆之间的连结 点连结；以及致动器，其与前述第二双臂曲柄的另一端侧连结，具有 可以移动至初始位置和前进位置的输出部件，该缝纫机的针棒上下移 动机构，通过前述致动器的输出部件向初始位置或前进位置的移动， 使前述第一传递连杆和第二传递连杆的连结点从与前述第一双臂曲柄的转动轴线重合的位置，移动至与其分离的分离位置，将前述偏心 凸轮的旋转动作变换为往复动作，传递至针棒，其特征在于，还具有 第1止动器，其与前述第二双臂曲柄或前述致动器的输出部件抵接； 以及调节电动机，其可进退地连结该第1止动器，调节前述致动器的 输出部件的初始位置或前进位置，通过由前述调节电动机调节前述致 动器的输出部件的初始位置或前进位置，调节前述第一传递连杆与第 二传递连杆的连结点的前述分离位置，从而调节针棒行程。
技术方案2所述的发明具有与技术方案1所述的发明相同的结 构，同时，其特征在于，具有检测单元，其检测前述第一传递连杆 与第二传递连杆的连结点的移动量或伴随连结点移动的某一个部件 的角度变化量；以及控制单元，其按照前述检测单元的输出控制前述 调节电动机，以成为目标的针棒行程。
技术方案3所述的发明为一种缝纫机的针棒上下移动机构，其
具有主轴，其利用缝纫机电动机进行旋转；偏心凸轮，其固定安装 在前述主轴上；第一双臂曲柄，其被支撑在框架上，可以以与前述主 轴平行的转动轴线为中心自由转动， 一端侧与前述偏心凸轮侧连结； 第一传递连杆，其一端侧与前述第一双臂曲柄连结；第二传递连杆， 其一端侧与前述第一传递连杆连结，另一端侧与针棒侧连结；以及调 节连杆，其被支撑为，可以以支撑轴为中心自由转动， 一端侧与前述 第一传递连杆和第二传递连杆的连结点连结，可以使前述第一传递连 杆和第二传递连杆的连结点，在包含与前述第一双臂曲柄的转动轴线
重合的位置在内的移动范围内移动，该缝纫机的针棒上下移动机构， 将前述偏心凸轮的旋转动作变换为往复动作，传递至针棒，其特征在 于，还具有调节电动机，其使前述调节连杆转动，由前述调节电动机 调节前述第一传递连杆和第二传递连杆的连结点的移动范围，从而调 节针棒行程。
技术方案4所述的发明具有与技术方案3所述发明相同的结构， 其特征在于，具有检测单元，其检测前述第一传递连杆与第二传递 连杆的连结点的移动量、或伴随连结点移动的某一个部件的角度变化 量；以及控制单元，其按照前述检测单元的输出控制前述调节电动机，以成为目标的针棒行程。 发明的效果
技术方案1所述的发明，可以利用致动器将两个连杆体的连结 点的位置，切换至与第一双臂曲柄的转动轴线重合的位置、和与其分 离的分离位置，前述两个连杆体将从偏心凸轮经由第一双臂曲柄变换 的往复动作传递至针棒。此时，在连结点的位置成为与第一双臂曲柄 的转动轴线重合的位置时，成为往复动作无法传递至针棒侧的状态， 在连结点的位置成为分离位置时，以与该分离距离相对应的行程，将 往复动作传递至针棒侧。
并且，因为上述分离距离可以通过利用调节电动机使第一止动 器进退移动而进行调整，所谓作为其结果，可以利用调节电动机调节 针棒行程。因此，在针棒行程调节时不需要进行部件更换，即使在针 棒的动作过程中，也可以容易地进行行程调节。
此外，在缝制物的易滑性、厚度或上线的线号等各种条件变化 的情况下，也可以快速地与其相对应地改变针棒行程，特别地，因为 在缝制过程中发生布料厚度变化的情况下也可以与其相对应，所以可 以有效地避免由釜的线环捕捉错误引起的缝制不良，实现缝制品质的 提高。
技术方案3所述的发明，因为可以在包含与第一双臂曲柄的转 动轴线重合的位置在内的范围内，移动调节将从偏心凸轮经由第一双 臂曲柄变换的往复动作传递至针棒的两个连杆体的连结点，所以在连 结点位置成为与第一双臂曲柄的转动轴线重合的位置时，成为往复动 作无法传递至针棒侧的状态，在连结点的位置成为从此处分离的位置 时，可以以与该分离距离相对应的行程将往复动作传递至针棒侧。
并且，因为可以通过调节电动机的驱动，调整两个连杆体的连 结点的上述分离距离，所以在针棒行程调节时不需要进行部件更换， 在针棒动作过程中也可以容易地进行行程调节。
此外，因为在缝制物的易滑性、厚度或上线线号等各种条件变 化的情况下，也可以快速地与其相对应改变针棒行程，特别地，在缝制过程中发生布料厚度变化的情况下也可以与其相对应，所以可以有 效避免由釜的线环捕捉错误引起的缝制不良，实现缝制品质的提高。
技术方案2、 4所述的发明，因为可以由检测单元检测第一传递
连杆与第二传递连杆的连结点的移动量、或伴随第一传递连杆与第二 传递连杆的连结点的移动而发生角度变化的某一个部件的角度变化 量， 一边监视该状态一边进行移动调节机构的驱动源的动作控制，所 以可以使目标动作与实际动作量一致，可以更准确地调节为目标针棒 行程。
此外，所谓"某一个部件"，可以是两个连杆体中的某一个，也 可以是与它们联动的其它部件。


图1是作为本发明的第1实施方式的缝纫机的针棒上下移动机 构的要部的斜视图。
图2是作为本发明的第1实施方式的缝纫机的针棒上下移动机 构的要部的剖面图。
图3是表示针棒上下移动机构的整体结构的针棒停止状态的动 作说明图。
图4是表示针棒上下移动机构的整体结构的针棒动作状态的动 作说明图。
图5是表示缝纫机的控制系统的框图。
图6是本发明的第2实施方式中的、表示针棒上下移动机构的 整体结构的针棒动作状态的动作说明图。
图7是表示现有的针棒上下移动机构的整体结构的针棒动作状 态的动作说明图。
图8是表示现有的针棒上下移动机构的整体结构的针棒停止状 态的动作说明图。

(第1实施方式)在图1至图4中，缝纫机的针棒上下移动机构IO具有主轴1， 其利用缝纫机电动机3进行全周旋转；变换机构20，其变换主轴1 的旋转动作，输出往复动作；传递机构30，其将往复动作从变换机 构20传递至针棒3;以及作为移动调节机构的行程调节机构50，其 调节传递机构30所传递的往复行程。
此外，缝纫机是双针缝纫机，因为搭载两根针棒2，所以上述针 棒上下移动机构10分别具有两个变换机构20、传递机构30以及行 程调节机构50，但因为其为相同构造，所以仅说明其中一个。 (变换机构)
主轴1以朝向水平方向的状态可旋转地支撑在框架内，与缝纫 机电动机3直接连结，或经由齿轮组或皮带机构由缝纫机电动机3 施加旋转驱动力，进行全周旋转。
变换机构20具有偏心凸轮21，其固定安装在主轴l上；以及 偏心连杆22，其在一端部安装偏心凸轮21。偏心凸轮21是正圆形， 偏心连杆22由一端部的环状部可旋转地保持偏心凸轮21，在另一端 部，将偏心凸轮21的旋转运动的规定方向的分量作为往复动作输出。 (传递机构)
传递机构30具有第一双臂曲柄31，其第一转动腕部31a与偏 心连杆22的另一端部连结，支撑在固定于框架上的支撑轴(转动轴 线)39上；第一传递连杆32，其一端部与第一双臂曲柄31的第二转 动腕部31b连结；第二传递连杆33，其一端部与第一传递连杆32的 另一端部连结；从动臂34，其转动端部与第二传递连杆33的另一端 部连结；往复转动轴35，其固定支撑从动臂34，本身进行转动；主 动臂36，其固定支撑在往复转动轴35上；以及小连杆37，其将主动 臂36的转动端部和针棒2连结，容许横向的位移。
上述第一传递连杆32和第二传递连杆33具有下述功能在两 根连杆大致排列为一条直线的状态或略微弯曲的状态下，将由第一双 臂曲柄31施加的沿圆弧的往复动作传递至从动臂34。
并且，具有下述倾向，S卩，第一传递连杆32与第二传递连杆33 之间的连结点38越是位于靠近第一双臂曲柄31的支撑轴(转动轴线)
139的位置，从第一双臂曲柄31传递至从动臂34的往复动作量越小， 如果一致则传递量为0。 (行程调节机构)
行程调节机构50具有支撑框架51，其固定安装在缝纫机的臂 部内；电磁螺线管52，其是用于使第一传递连杆32与第二传递连杆 33的连结点38的位置移动的致动器；调节电动机53，其是调节连结 点38的目标位置(后述的分离位置)的驱动源；第二双臂曲柄54， 其第一转动腕部54a与电磁螺线管52连结；连结杆55，其连结第二 双臂曲柄54的第二转动腕部54b和前述第一与第二传递连杆32、 33 的连结点38;作为第一止动器的移动体56，其通过调节电动机53 的旋转驱动进行进退移动；第2止动器57，其制止第二双臂曲柄54 的转动角度，使连结点38与第一双臂曲柄31的支撑轴39—致；作 为预紧单元的按压弹簧58，其向使第二双臂曲柄54与移动体56抵 接的转动方向预紧；第二双臂曲柄54的支撑轴(转动轴线)59;作 为检测单元的编码器60，其经由支撑轴59检测第二双臂曲柄54的 角度变化量；以及控制部70，其进行调节电动机53的动作控制。
此外，如前所述，行程调节机构50与两根针棒2相对应而设置 两个，但支撑框架51及控制部70只设置一个，由两个行程调节机构 50共同使用。
第二双臂曲柄54固定支撑于在支撑框架51上水平设置的支撑 轴59上，支撑轴59可相对于支撑框架51旋转地被支撑。
并且，第二双臂曲柄54以支撑轴59为中心，其第一和第二转 动腕部54a、 54b分别向不同的方向延伸。
第二转动腕部54b向大致铅直方向延伸，其端部与连结杆55的 一端部连结，使传递连杆32、33的连结点38在大致水平方向上移动。
第一转动腕部54a在大致水平方向上延伸，其端部与作为致动 器的电磁螺线管52的柱塞(输出部件)连结。并且，第一转动腕部 54a利用位于上方的作为第l止动器的移动体56、和位于下方的第2 止动器57，限制上限位置(与电磁螺线管52的柱塞的前进位置相当) 和下限位置(与电磁螺线管52的柱塞的初始位置相当)，可以在这两个位置之间转动。并且，如果使电磁螺线管52动作，则电磁螺线
管52的柱塞从前进位置向初始位置移动。伴随该柱塞的移动，连结 点38在与第一双臂曲柄的支撑轴39重合的位置、和与其分离的分离 位置(如图4所示)之间移动。
另外，第二双臂曲柄54被连结为，可以经由该支撑轴59与弹 簧支撑腕61 —起转动。该弹簧支撑腕61的转动端部被前述按压弹簧 58向第二双臂曲柄54的第一转动腕部54a与移动体56抵接的方向 按压。也就是说，第二双臂曲柄54的第一转动腕部54a被始终向上 方(移动体56)侧预紧。另一方面，电磁螺线管52抵抗按压弹簧58 的按压力，其柱塞向将第一转动腕部54a拉向下方(止动器57)侧 的方向动作。
移动体56是螺纹轴，其在下端部具有与第二双臂曲柄54的第 一转动腕部54a相对的相对面56a，其由支撑框架51以沿铅直方向 的状态支撑。另外，支撑框架51因为利用螺纹孔支撑移动体56，所 以可以通过使移动体56旋转，使相对面56a上下移动。
并且，第二双臂曲柄54的第一转动腕部54a，如前所述，始终 由按压弹簧58向移动体56侧按压。也就是说，在电磁螺线管56不 动作的情况下，第一转动腕部54a成为与移动体56的相对面56a压 接的状态。因此，通过移动体56的旋转调节，可以使传递连杆32、 33的连结点38位于任意位置。
移动体56的上端部经由套环53a与调节电动机53的输出轴直 接连结，可以利用该调节电动机53的驱动，进行相对面56a的高度 调节及传递连杆32、 33的连结点38的位置调节，进而可以进行由传 递机构30的针棒行程调节。 (缝纫机的控制系统)
控制调节电动机53的控制部70也承担缝纫机整体的控制。在 这里，对于缝纫机的控制系统，根据图5进行说明。
控制部70经由未图示的接口及驱动器，连接缝纫机电动机3、 各针棒上下移动机构10的调节电动机53、 53、电磁螺线管52，可以 进行它们的动作控制。另外，控制部70经由未图示的接口连接下述设备转速传感器 4，其对缝纫机电动机3的旋转角度及转速进行计数；操作面板72，
其进行各种设定的输入；以及各针棒上下移动机构10的编码器60、 60，根据这些设备的检测信号或设定信息，进行上述各控制对象的控 制。
针棒上下移动机构10的编码器60，可以经由支撑轴59检测第 二双臂曲柄54的转动角度。可以根据以该第二双臂曲柄54的转动角 度为变量的规定函数，计算向针棒2赋予的往复针棒行程。控制部 70也可以取代该函数运算而设置表格，其示出由编码器60得到的第 二双臂曲柄54的检测转动角度与针棒行程之间的对应关系。另一方 面，操作面板72具有设定按钮，其设定操作者所期望的针棒行程的 值，如果进行针棒行程的设定输入，则控制部70参照前述表格，求 出适当的第二双臂曲柄54的角度，进行调节电动机53的驱动，直至 编码器60的输出与计算角度一致。由此，可以将针棒行程控制为所 期望的值。
另外，在进行预先已知的缝制图案的缝制时，控制部70执行下 述动作控制由设置于缝纫机电动机3上的转速传感器4监视针数， 以事先设定的针数对针棒行程执行变更调节。
另外，在操作面板72上设置针棒行程的加减键，每操作一次其 中的一个键，则控制使得第二双臂曲柄54转动规定的微小角度，从 而可以从当前值开始以微小单位增减调节针棒行程。 (针棒上下移动机构的动作)
进行针棒上下移动机构IO的动作说明。如前所述，如果从操作 面板72进行针棒行程的设定值输入，由控制部70进行调节电动机 53驱动，则移动体56进行上升或下降，被按压弹簧58施加压力的 第二双臂曲柄54与移动体56的升降相配合而进行转动。由此，经由 连结杆55，传递连杆32、 33的连结点38进行移动。另一方面，主 轴1利用缝纫机电动机3进行全周旋转，变换机构20将其变换为往 复转动动作，施加给第一双臂曲柄31。因为在第一双臂曲柄31经由 传递连杆33的连结点38移动，所以其往复转动角度变化。因此，经由从动臂 34、往复转动轴35、主动臂36、小连杆37向针棒2施加的针棒行程 也变化，被调整为期望的值。
另外，在操作面板72上，对于各个针棒2分别设置针棒停止开 关，如果在缝制过程中按下该针棒停止开关，则控制部70控制与被 指示停止的那个针棒2相对应的电磁螺线管52的电磁阀，使电磁螺 线管52动作(使柱塞移动至初始位置)，将第二双臂曲柄54拉近直 至与止动器57抵接。由此，传递连杆32、 33的连结点38移动至与 第一双臂曲柄31的支撑轴39同心的位置，第一传递连杆32以连结 点38 (支撑轴39)为中心转动，同时，第二传递连杆33保持不动， 所以不会向第一双臂曲柄31的针棒侧传递动力，成为仅是所选择的 针棒2的上下移动停止的状态。
(针棒上下移动机构的效果)
如上所述，针棒上下移动机构10，因为利用对两个传递连杆32、 33的连结点38的位置进行移动调节的调节电动机53调节针棒行程， 所以不需要进行部件更换，在缝纫机电动机3动作的过程中也可以容 易地进行行程调节，前述两个传递连杆向针棒2传递经变换后的往复 动作，并且它们的端部相互连结。
此外，因为在缝制物的易滑性、厚度或上线的线号等各种条件 变化的情况下，也可以快速与其相对应而改变针棒行程，特别地，在 缝制过程中发生布料厚度变化的情况下，也可以与前述条件相对应， 所以可以有效避免由釜的线环捕捉错误引起的缝制不良，实现缝制品 质提高。
另外，因为利用编码器60， 一边监视第二双臂曲柄54的转动角 度一边进行调节电动机53的动作控制，所以可以使目标动作量与实 际动作量一致，可以更加准确地调节为目标针棒行程，前述编码器 60检测伴随针棒上下移动机构10、两个传递连杆32、 33的连结点 38的移动而发生角度变化的第二双臂曲柄54的转动角度。
另外，按压弹簧58将第二双臂曲柄54向与移动体56抵接的方 向预紧。因此，在电磁螺线管52不动作的情况下，电磁螺线管52的柱塞向前进位置移动，第二双臂曲柄54与移动体56抵接，利用按 压弹簧58的预紧力维持该状态。因此，可以在针棒行程调节之后切 断电磁螺线管52的电源，具有节能效果。 (第2实施方式) 根据图6说明本发明的第2实施方式。
在上述第1实施方式中，对于针棒行程的调整，对每个针棒130 分别设置电磁螺线管52和调整电动机53。取代该方式，在第2实施 方式中，对于每个针棒130，分别由一个调节电动机80进行针棒行 程调整。在第2实施方式的说明中，与第1实施方式相同的结构标注 相同的标号，其详细说明省略。
在该第2实施方式的针棒上下移动机构IOA中，取代前述第二 双臂曲柄54而具有调节连杆81。
图6所示的调节连杆81，其一端侧81b与连结杆55连结，另一 端侧固定支撑在支撑轴82上。支撑轴82被支撑为，可以相对于支撑 框架51 (参照图l)转动。调节电动机80的主体部支撑在缝纫机架 上，其电动机轴经由未图示的套环与支撑轴82连结。该调节电动机 80由步进电动机、带编码器的步进电动机、或伺服电动机等构成。 另外，调节电动机80由在第1实施方式中说明的控制部70控制。也 就是说，作为检测单元的编码器检测伴随第一和第二传递连杆的连结 点38的移动的调节连杆81的角度变化，由控制部70进行调节电动 机80的控制，以得到使该检测角度成为目标的针棒行程。因此，如 果调节电动机80转动，则调节连杆81以支撑轴82的轴心为中心转 动，使两个传递连杆32、 33的连结点38移动，从而可以调节针棒行 程。特别地，其调节范围设定在包含连结点38与支撑轴39同心的位 置在内的范围内，可以使针棒行程为O。
根据第2实施方式，起到与第1实施方式相同的效果，同时与 第1实施方式相比，可以以更加简单的结构调整针棒行程。另外，如 果调节电动机80使用带编码器的步进电动机或伺服电动机，则可以 更准确地将针棒行程控制在期望的位置。该编码器成为检测两个传递 连杆32、 33的连结点38的移动量的检测单元。另外，在第2实施方式中，因为调节电动机80经由调节连杆81、连结杆55将连结点38 保持在规定位置，所以可以省略在第1实施方式中说明的移动体56 及按压弹簧58等。 (其它)
本发明不限于上述各实施方式，可以进行各种变更。
例如，在上述针棒上下移动机构10中，由按压弹簧58将第二 双臂曲柄54的第一转动腕部54a向移动体56侧预紧，由电磁螺线管 52使第一转动腕部54a向止动器57侧移动。也可以取代这种方式， 构成为通过将按压弹簧58更换为拉伸弹簧，或改变按压弹簧58的按 压方向，由弹簧将第二双臂曲柄54的第一转动腕部54a向止动器57 侧预紧，利用电磁螺线管52使其向移动体56侧移动。另外，作为致 动器使用了电磁螺线管52，但也可以取代该设备，使用气缸作为致 动器。在这种情况下，气缸的驱动杆(输出部件)与第二双臂曲柄 54连结，在初始位置和前进位置之间移动。另外，安装在调节电动 机53上的移动体56与第二双臂曲柄54抵接，但也可以取代这种方 式，使其与电磁螺线管52等致动器的输出部件抵接。
另外，利用编码器60检测第二双臂曲柄54的转动角度，但也 可以使用除了编码器之外的线性位移检测单元，检测伴随传递连杆 32、 33的连结点38的移动动作进行移动或旋转动作的其它部件的移 动量或旋转量，可以得到与上述结构相同的效果。
此外，也可以使用下述构造，g卩，利用致动器的输出部件向初 始位置的移动，使前述第一传递连杆32和第二传递连杆33的连结点 38，从与前述第一双臂曲柄31的支撑轴39重合的位置向与其分离的 分离位置移动。


本发明提供一种缝纫机的针棒上下移动机构，其可以容易地进行针棒行程调节。其具有第一双臂曲柄，其从缝纫机电动机获得动力，围绕支撑轴进行转动；第一传递连杆，其与第一双臂曲柄连结；第二传递连杆，其位于第一传递连杆和针棒侧之间；第二双臂曲柄，其与第一或第二传递连杆连结，可以使连结点移动；以及致动器，其与第二双臂曲柄的另一端侧连结，具有可移动至初始位置和前进位置的输出部件，使连结点移动至与第一双臂曲柄的支撑轴重合位置和与其分离的分离位置，并具有调节电动机，其可进退地连结与第二双臂曲柄或致动器的输出部件抵接的第一止动器，对致动器的输出部件的前进位置进行调节，由此调节连结点的分离位置，从而调节针棒行程。