专利名称：缝纫机的缝制速度数据生成方法目前，已知可以用于按照确定每一针的落针位置的缝制数据，任意地进行落针的 电子循环缝纫机，在该缝纫机中，在移动机构上保持被缝制物而进行缝制，前述移动机构可 相对于安装了缝针的针棒的上下移动，进行正交于该上下移动方向的水平移动(例如参照 专利文献1)。 另外，该缝纫机通常在从缝针未剌入被缝制物的时间，即前一针刚从被缝制物拔 出后的定时，至下一针刚剌入被缝制物前的定时的时间内，使移动机构移动。通常，因为与 以一定间隔使被缝制物移动的进给间距相配合的缝制最高速度的上限值已确定，所以只要 是小于或等于该上限值的速度，就可控制使得移动机构在缝针未剌入被缝制物的时间内结 束移动。 专利文献1 :日本国特开2008-012048号公报
但是，在缝制过程中缝制布料重叠较厚的台阶部的情况下等，会发生在缝针剌入被缝制物的状态下使该被缝制物移动，发生缝针向移动机构的移动方向拉拽的所谓流针。 另外，如果进一步提高缝制速度，则需要使被缝制物在更短时间内移动规定间距，但还存在移动机构的驱动电动机负载过大而发生被缝制物的过度进给的问题。 此外，在由于移动机构的保持框更换等，该保持框的重量增加的情况下，也可能在更高的缝制速度下，在被缝制物移动中发生进给不足或过度进给。 其结果，存在线迹位置偏移，而使被缝制物的缝制品质降低的问题。 因此，需要作业者通过预先按照规定的缝制图案以规定速度进行缝制，确认位置偏移的有无，手动设定最佳缝制的缝制速度。即，如果使缝制速度降低，可以很难产生位置偏移，但手动设定缝制速度的作业繁杂，另外，如果使缝制速度过低，则存在缝制效率降低
的问题。 另外，可以将仅对于发生位置偏移的部分，使缝制速度降低的命令插入缝制数据， 但还存在该作业耗费时间的问题。 本发明目的在于，提供一种缝纫机的缝制速度数据生成方法，其可以简单地生成 位置偏移小的缝制数据，防止缝制品质的降低。 技术方案1记载的发明为一种缝纫机的缝制速度数据生成方法，该缝纫机具有 速度输入单元，其输入缝制速度；缝制单元，其具有针上下移动机构和定位机构，前述针上 下移动机构通过由缝纫机电动机驱动的主轴的旋转而使缝针上下移动，前述定位机构具有 保持被缝制物的保持部，该定位机构利用定位电动机使由前述保持部保持的被缝制物与前 述缝针的上下移动同步地，相对于该缝针进行XY移动，该缝制单元一边按照缝制数据使被
3缝制物进行XY移动， 一边以由前述速度输入单元输入的缝制速度进行缝制动作；以及位置 偏移检测单元，其检测通过前述缝制动作而实际落针于被缝制物上的位置、与前述缝制数 据中的前述落针预定位置之间的位置偏移，该缝制速度数据生成方法的特征在于，具有以 下工序位置偏移数据获取工序，其变更通过前述速度输入单元输入的缝制速度而进行多 次缝制动作，将各缝制动作的缝制速度、和对于该缝制速度下的前述缝制数据的每个线迹 而由前述位置偏移检测单元检测到的位置偏移，存储在位置偏移量存储单元中；转速确定 工序，其将主轴的限制转速确定为使存储在前述位置偏移量存储单元中的每个线迹的位置 偏移量最小的缝制速度；以及数据修正工序，其根据由前述转速确定工序确定的前述主轴 的限制转速，对于前述缝制数据的每个线迹，修正前述缝制速度。 技术方案2记载的发明的特征在于，具有与技术方案1记载的发明相同的结构，同
时，前述缝纫机具有输入被缝制物厚度的厚度输入单元，前述位置偏移检测单元具有定时 检测单元，其根据由前述厚度输入单元输入的前述厚度，检测前述缝针落针于被缝制物上
的落针定时；位置获取单元，其获取由前述定时检测单元检测出的前述落针定时的前述保 持部的位置；以及位置比较单元，其对由前述位置获取单元获取的前述保持部的位置、和前 述缝制数据中的前述保持部的前述落针预定位置进行比较。 技术方案3记载的发明的特征在于，具有与技术方案1或2记载的发明相同的结 构，同时，速度输入单元输入前述主轴的限制最高速度及限制最低速度，作为前述缝制速 度，前述位置偏移数据获取工序，在由前述速度输入单元输入的前述限制最高速度和前述 限制最低速度之间，分段地以多个缝制速度进行前述缝纫机电动机的动作控制，对于缝制 数据的每个线迹，将由前述位置偏移检测单元检测到的位置偏移量存储在前述位置偏移量 存储单元中，前述转速确定工序，在前述限制最高速度和前述限制最低速度之间，相对于同 一个线迹存在多个使位置偏移量最小的缝制速度的情况下，确定更高速度的前述主轴的限 制转速。 发明的效果 根据技术方案1的发明，因为变更缝制速度进行多次缝制动作，将各缝制动作的 缝制速度、和对该缝制速度下的缝制数据的每个线迹而检测到的位置偏移量，存储在位置 偏移量存储单元中，将主轴的限制转速确定为使所存储的各线迹的位置偏移量最小的缝制 速度，根据该主轴的限制转速，对缝制数据的每个线迹，修正前述缝制速度，所以，仅通过进 行缝制动作，就可以生成对检测出位置偏移的线迹的主轴转速进行了修正的缝制数据，以 使位置偏移量最小。即，可以通过试缝制而进行缝制动作，在实际落针于被缝制物上的位置 相对于落针预定位置偏移的情况下，确定使位置偏移量最小的主轴的限制转速，然后将该 主轴的转速修正为限制转速，以使位置偏移量最小。由此，可以简单地生成位置偏移较小的 缝制数据，防止缝制品质降低。 根据技术方案2记载的发明，因为根据输入的被缝制物的厚度，检测缝针落针于 被缝制物上的落针定时，获取该落针定时的保持部的位置，并对获取的保持部的位置和缝 制数据规定的保持部的落针预定位置进行比较，所以只要输入被缝制物的厚度就可以简单 地检测落针定时，由此，可以在该落针定时，简单地检测落针于被缝制物上的位置相对于落 针预定位置的位置偏移。因此，可以不需要作业者进行位置偏移检测定时的设定作业。
根据技术方案3记载的发明，因为在输入的主轴限制最高速度和限制最低速度之
4间，分段地以多个缝制速度进行缝纫机电动机的缝制控制，对应于缝制数据的各线迹，将检 测到的位置偏移量存储在位置偏移量存储单元中，在该限制最高速度和限制最低速度之 间，相对于同一个线迹位置存在多个使偏移量最小的缝制速度的情况下，确定更高的主轴 限制转速，所以可以将该限制转速设定为更高速度，将伴随缝纫机的缝制速度降低的生产 性的降低限制为最小。


图1是表示本发明涉及的缝纫机的斜视图。 图2是表示图1的缝纫机的保持框或中压脚附近的放大斜视图。 图3是表示图1的缝纫机控制系统的框图。 图4是用于说明图1的缝纫机的缝制数据的设定内容的一个例子的图。 图5是用于说明基于图4的缝制数据的缝制动作的图。 图6是用于说明图1的缝纫机的主轴旋转角度与落针定时的一个例子的图。 图7是表示与图1的缝纫机的缝制速度示教处理相关的动作的一个例子的流程 图。 图8是表示图7的缝制速度示教处理之后的流程图。 图9是表示与图8的缝制速度示教处理的结果相关的位置偏移信息的一个例子的 图。 图10是表示与图8的缝制速度示教处理中的修正图案生成处理相关的动作的一 个例子的流程图。

在这里，将后述的缝针108进行上下移动的方向定义为Z轴方向(上下方向)，将 与其正交的一个方向定义为X轴方向(左右方向)，将与Z轴方向和X轴方向这两个方向正 交的方向定义为Y轴方向(前后方向)。 电子循环缝纫机100 (以下记为缝纫机100)，如图1所示，由设置在缝纫机工作台 T的上表面的缝纫机主体101、和设置于缝纫机工作台T的下部的踏板R等构成，该踏板R 用于操作缝纫机主体IOI。 [OO34](缝纫机架及主轴) 如图1所示，缝纫机主体101具有外形从侧面观察呈大致-字状的缝纫机架102。 该缝纫机架102具有缝纫机臂部102a，其构成缝纫机主体101的上部，沿前后方向延 伸；缝纫机底座部102b，其构成缝纫机主体101的下部，沿前后方向延伸；以及纵向机体部 102c，其连结缝纫机臂部102b和缝纫机底座部102b。 该缝纫机主体IOI，在缝纫机架102内配置动力传递机构，具有可自由转动且沿Y轴方向配置的主轴及下轴(图示略)。主轴配置在缝纫机臂部102a的内部，下轴配置在缝 纫机底座部102b的内部。 主轴与缝纫机电动机2a(参照图3)连接，利用该缝纫机电动机2a施加转动力。另 外，下轴(图示省略)经由未图示的纵轴与主轴连结，如果主轴转动，则主轴的动力经由纵 轴(图示省略)向下轴侧传递，使下轴转动。 在主轴的前端连接通过主轴的转动而沿Z轴方向上下移动的针棒108a，在该针棒 108a的下端，如图2所示，设置缝针108。由该主轴、缝纫机电动机2a、针棒108a、和从主轴 向针棒108a施加上下移动的驱动力的未图示的传递机构，构成针上下移动机构，该针上下 移动机构构成缝制单元。 此外，在将缝纫机电动机2a与主轴直接连结的直接驱动的情况下，利用内置于前 述电动机中的编码器2b(参照图3)，输出用于检测主轴等的基准角度及与该基准角度间的 具体角度的旋转同步信号。 另外，在对设置于主轴上的带轮和缝纫机电动机2a进行带式传动的情况下，利用 设置于主轴上的针位置检测器和内置于缝纫机电动机2a的编码器2b，同样地输出旋转同 步信号。 在这里，作为旋转同步信号，例如，利用缝纫机电动机2a每使主轴旋转15° ，则将 一个输出信号输出至控制装置200。另外，伴随主轴1旋转1周，针棒108a进行1次往复运 动。 另外，在下轴(图示省略)的前端设置釜(图示省略)。如果下轴与主轴一起转 动，则通过缝针108与釜(图示省略)的协同动作而形成线迹。 此夕卜，因为缝纫机电动机2a、主轴、针棒108a、缝针108、下轴(图示省略)、釜(图
示省略)等的连接结构与现有公知的结构相同，所以在这里不详述。
(定位机构) 另外，在缝纫机臂部102a上设置具有中压脚29的中压脚机构(图示略)，其为了 防止由缝针108上下移动引起的布料鼓起，与针棒108a的上下移动联动而上下移动，将缝 针108周围的布料向下方按压。此外，中压脚机构配置在缝纫机臂部102a的内部，缝针108 松弛地插入形成于中压脚29的前端侧的通孔中。 另外，如图1、图2所示，在缝纫机底座部102b上配置针板IIO，在该针板110的上 方配置作为布料保持部的保持框111及缝针108。 保持框111安装在配置于缝纫机臂部102a的前端部的安装部件113上，在该安装 部件113上，作为驱动单元，连结配置于缝纫机底座部102b内的X轴电动机76a及Y轴电 动机77a(参照图3)。 保持框111保持作为被缝制物的布料，伴随X轴电动机76a及Y轴电动机77a的 驱动，使所保持的布料随保持框一起沿前后左右方向进行XY移动。并且，通过使保持框111 的移动和缝针108或釜(图示省略)的动作联动，在布料上形成基于规定缝制数据202a的 线迹数据的线迹。 另外，保持框111由布料压脚和下板构成，安装部件113可以通过配置于缝纫机臂 部102a内的布料压脚电动机的驱动进行上下驱动，在布料压脚下降时，在其与下板之间夹 持布料而保持。
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并且，这些保持框111、安装部件113、X轴电动机76a及Y轴电动机77a作为定位 机构起作用，并且构成缝制单元，前述定位机构与缝针108的上下移动同步，对该缝针108 和布料沿X轴方向及Y轴方向进行相对定位。 踏板R作为操作踏板而动作，其驱动缝纫机100，用于使针棒108a(缝针108)上下 移动，或使保持框lll动作。即，在踏板R上，安装用于检测踩踏踏板R时的踏入操作位置 的、例如由可变电阻等构成的传感器(踏入量检测单元)，将来自传感器的输出信号作为踏 板R的操作信号输出至后述的控制装置200，控制装置200构成为，对应于该操作位置、操作 信号驱动缝纫机IOO，使其动作。
(缝纫机的控制系统控制装置) 在图3中，控制装置200具有程序存储器201 ，其存储缝制程序201a、数据输入程 序201b、位置偏移数据获取程序201c、转速确定程序201d、数据修正程序201e ;作为存储单 元的数据存储器202，其存储缝制数据202a及各种设定信息(图示略)；以及CPU 203，其 执行程序存储器201内的各程序201a 201e。 另外，CPU 203经由接口 (1/F)204与操作面板74连接。该操作面板74具有显示 各种画面或输入按钮的显示部74a、和设置于该显示部74a上并检测其接触位置的触摸传 感器74b，作为各种信息的输入输出单元起作用。在操作面板74上使用的输入按钮或输入 开关，均在显示部74a上显示，通过利用触摸传感器74b检测输入，与下按式的按钮或开关 同样地起作用。 另外，CPU 203经由接口 204，与驱动缝纫机电动机2a的缝纫机电动机驱动电路 75b连接，控制缝纫机电动机2a的旋转。 此外，缝纫机电动机2a具有编码器2b，驱动缝纫机电动机2a的缝纫机电动机驱 动电路75b将缝纫机电动机2a每旋转一周而从编码器2b输出一次的原点信号、和每旋转 15°从编码器2b输出的同步信号，经由接口 204输入至CPU 203，通过计数该信号，CPU 203 确定作为定位电动机的X轴电动机76a及Y轴电动机77a或后述的其它致动器的动作定时。
另外，CPU 203连接接口 204，并经由接口 204连接驱动各X轴电动机76a及Y轴 电动机77a的X轴电动机驱动电路76b及Y轴电动机驱动电路77b，以控制保持框111的X 轴方向及Y轴方向的动作，该X轴电动机76a及Y轴电动机77a设置在保持要缝制的布料 的保持框lll上。 另外，对于X轴电动机76a及Y轴电动机77a、中压脚电动机(后述)、布料压脚电 动机(后述)，可以使用例如脉冲电动机。 此外，在各X轴电动机76a及Y轴电动机77a上设置编码器76c、77c，该编码器 76c、77c检测该X轴电动机76a及Y轴电动机77a的轴的旋转角度。并且，从X轴电动机 76a及Y轴电动机77a的编码器76c、77c，经由接口 204将检测信号输出至CPU 203，根据该 信号，可以识别X轴电动机76a及Y轴电动机77a的旋转角度(移动量)及旋转方向。
由此，CPU 203可以识别针棒108a位于保持框111的规定位置(例如中央)时的 X轴电动机76a及Y轴电动机77a的旋转角度即原点位置，并根据各电动机76a、77a的旋转 角度与原点位置的差，检测保持框111移动前后的位置。 另外，在电子循环缝纫机100中，对于与缝针108同步进行的中压脚29的上下移 动，以缝纫机电动机2a作为驱动源进行，但其下死点高度调节通过中压脚电动机(图示略)
7的驱动而进行。通过设置这种独立的驱动源，不论是缝纫机电动机2a的驱动中或停止中， 均可以进行下死点高度的调节。 另外，电子循环缝纫机100具有布料压脚电动机(图示略)，其使保持框111上 下移动，进行布料的保持及松开；切线装置(图示略)，其在缝制结束后进行切线；以及线调 整装置(图示略)等，其调节缝线的线张力。
(缝纫机的控制系统缝制数据) 如图4(a)所示，缝制图案修正前的缝制数据202a用于规定进行缝制时的运针图 案，至少设定与每次落针时的落针预定位置相关的X方向坐标(X1、X2、X3...)及Y方向坐 标^1、￥2、￥3...)、和缝纫机电动机2&的转速(缝制速度)。 X方向坐标是表示X轴电动机76a使保持框111向X轴方向的移动量的参数值，Y 方向坐标是表示Y轴电动机77a使保持框111向Y轴方向的移动量的参数值。CPU 203根 据X方向坐标及Y方向坐标，对X轴电动机76a及Y轴电动机77a进行驱动控制，使被缝制 物移动，控制落针位置。 另外，如果进行缝制图案的修正(后述)，则如图4(b)所示，在缝制图案修正后的 缝制数据202a中，除了设定每一次落针的X方向坐标及Y方向坐标和缝纫机电动机2a的 转速(缝制速度)之外，还设定缝纫机电动机2a的转速的变更指令。 在这里，数据存储器202作为存储缝制数据202a的存储单元起作用，前述缝制数 据202a是针对各线迹，规定缝纫机电动机2a(主轴)的转速及落针预定位置的数据。
此外，缝制数据202a图示省略，但其组合了与保持框111的移动相关的布料进给 命令、确定缝纫机电动机2a转速的缝制速度命令、表示下死点高度移动量的数据的中压脚 高度调节命令、切线命令、拉线"压脚上升命令、线张力命令等。并且，各命令按照上述排列 顺序确定执行针数(该命令从缝制开始后多少针时执行)。
(由缝制程序进行的缝制处理) 存储于程序存储器201中的缝制程序201a为，依次读取上述缝制数据202a的各 命令，对应于命令确定控制对象，根据命令中的设定数值进行缝纫机电动机2a、 X轴电动机 76a、 Y轴电动机77a、中压脚电动机、布料压脚电动机、切线电动机、线调整螺线管的动作控 制， 一边按照缝制数据202a使被缝制物进行XY移动， 一边以通过数据输入处理(后述)输 入的缝制速度，进行缝制动作。 在执行缝制数据202a时，各命令均在数据存储器202内确定其执行定时(执行时 的主轴角度)，并在通过计数编码器2b的输出信号而确定的执行定时，执行各命令。
在缝制处理中，缝纫机电动机2a进行动作控制，以达到缝制数据202a所确定的缝 制速度。另外，X轴电动机76a及Y轴电动机77a进行动作控制，以达到缝制数据202a所 确定的缝制速度。 具体地说，例如如图5所示，根据缝制图案修正前的缝制数据202a (参照图4 (a))， 以2500rpm的缝纫机电动机2a的转速，依次落针于规定坐标。 另外，根据缝制图案修正后的缝制数据202a(参照图4(b))，第1 第4针以 2500rpm的缝纫机电动机2a的转速依次落针于规定坐标，在第4针和第5针落针期间，即， 自第4针刚从被缝制物拔出后的定时至第5针刚要剌入被缝制物之前的定时的期间内，将 转速变更为2200rpm，然后，第5针以2200rpm的缝纫机电动机2a的转速落针于规定坐标，
8在第5针和第6针落针期间将转速变更(恢复)为2500rpm，然后，第6针以后，以2500rpm 的缝纫机电动机2a的转速落针于规定坐标。 通过执行该程序201a， CPU 203作为缝制单元起作用，即，根据缝制数据202a，执 行缝纫机电动机2a等的动作控制，进行缝制。
(由数据输入程序进行的数据输入处理) 数据输入程序201b是用于根据由操作面板74显示的数据输入画面(图示略)，进 行缝制数据202a的生成处理的程序。 通过执行数据输入程序201b，在操作面板74的显示部74a的输入画面上，显示 显示区域，其显示所输入的每一针的落针预定位置；方向输入键，其通过光标位置指定而 输入落针预定位置；各种命令的选择键；以及数值键，其输入相应的数值参数，通过这些操 作，可以一针一针地依次输入。 另外，可以利用缝制速度示教处理，通过操作在操作面板74的显示部74a上显示 的输入按钮等，输入缝制图案序号、缝纫机电动机2a的限制最高速度(例如2500rpm等)、 缝纫机电动机2a的限制最低速度(例如2000rpm等)、被缝制物的布料厚度。在这里，操作 面板74作为输入被缝制物厚度的厚度输入单元，及输入主轴的限制最高速度及限制最低 速度(缝制速度)的速度输入单元起作用。(由位置偏移数据获取程序进行的位置偏移数据获取处理) 位置偏移数据获取程序201c用于进行位置偏移数据获取处理，即，通过缝制速度 示教处理变更缝制速度，在分别与多个缝制速度相对应而进行多次缝制动作时，将各缝制 动作的缝制速度和对该缝制速度下的缝制数据202a的每个线迹检测到的位置偏移量，存 储在作为位置偏移量存储单元的数据存储器202中。S卩，位置偏移数据获取程序201c，用于 在由数据输入处理输入的主轴的限制最高速度和限制最低速度之间，以多个缝制速度进行 缝纫机电动机2a的动作控制时，将检测到的位置偏移量针对缝制数据202a的每个线迹，存 储在数据存储器202中。 具体地说，通过执行位置偏移数据获取程序201c， CPU 203进行定时检测处理，该 处理为，根据基于操作面板74的规定操作而输入的被缝制物厚度，对于每个线迹，检测缝 针108落针于被缝制物上的落针定时。S卩，如图6所示，与被缝制物的厚度相对应，落针于 该被缝制物上的定时不同，计算该落针定时的主轴旋转角度9 。在这里，CPU 203作为定时 检测单元起作用，其检测缝针108落针于被缝制物上的落针定时。 此外，落针的缝针108，在主轴旋转角度为(360- e ) °时从被缝制物上拔出，在从
该定时(主轴旋转角度为(360- e) ° )至下一个落针定时(主轴的旋转角度为e)的期间
(角度范围为2 e )内，通过X轴电动机76a及Y轴电动机77a的驱动，使由保持框111保持 的被缝制物移动至下一个落针坐标。 另外，CPU 203通过执行位置偏移数据获取程序201c而进行位置获取处理，即，在 通过定时检测处理检测到的落针定时，即主轴的旋转角度为9时，根据从X轴电动机76a 及Y轴电动机77a的编码器76c、77c输出的检测信号，识别X轴电动机76a及Y轴电动机 77a的旋转角度及旋转方向，获取由该X轴电动机76a及Y轴电动机77a驱动的保持框111 的位置。在这里，CPU 203作为位置获取单元起作用，其获取通过定时检测处理检测到的落 针定时的保持框111的坐标(Xa， Ya)。
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另外，CPU 203通过执行位置偏移数据获取程序201c而进行位置比较处理，S卩，对 通过位置获取处理获取的保持框111的坐标，和由缝制数据202a规定的作为保持框111的 落针预定位置的X方向坐标及Y方向坐标(例如在线迹为第5针的情况下为X方向坐标X5 和Y方向坐标Y5)分别进行比较，并将该结果以SI为单位对每个X坐标、Y坐标进行数值 换算，得到位置偏移信息d(参照图9)。 在这里，CPU 203作为位置比较单元起作用，其对通过位置获取处理获取的保持框
111的位置，和缝制数据202a的保持框111的落针预定位置进行比较。 由此，通过执行位置偏移数据获取程序201c， CPU 203作为位置偏移检测单元起
作用，其检测通过缝制速度示教处理而实际落针于被缝制物上的位置、与缝制数据202a中
的落针预定位置之间的位置偏移。(由转速确定程序进行的转速确定处理) 转速确定程序201d进行转速确定处理，其确定主轴的限制转速，作为使存储于数 据存储器202中的各线迹的位置偏移量最小的缝制速度。 S卩，通过执行转速确定程序201d， CPU 203在缝纫机电动机2a的限制最高速度和 限制最低速度之间，确定主轴的限制转速，该限制转速成为在通过位置偏移检测处理检测 到位置偏移的各线迹处，使其位置偏移量最小的速度。例如，在图9所示的位置偏移信息 d(例如X坐标用的位置偏移信息d)中，在第5针和第12针发生位置偏移的情况下，在第5 针时，因为2200rpm的位置偏移量最小，所以作为限制转速，确定为2200rpm，在第12针时， 因为2500rpm的位置偏移量最小，所以作为限制转速，确定为2500rpm。此外，在第5针时， 2000rpm和2200rpm的位置偏移量相等，但在这种情况下，确定较高的转速作为限制转速。
另外，如缝制被缝制物的角部的情况这种，在保持框lll向X轴方向及Y轴方向这 两个方向移动的情况下，将X坐标用的位置偏移信息d和Y坐标用的位置偏移信息d中的 针对各线迹的位置偏移量相加，确定使其值最小的转速，作为限制转速。
(根据数据修正程序的数据修正处理) 数据修正程序201e进行数据修正处理，其根据利用转速确定处理确定的主轴限 制转速，对存储于数据存储器202中的缝制数据202a的每个线迹，修正缝制速度(主轴的 转速)。 S卩，通过执行数据修正程序201e， CPU 203对于检测到位置偏移的线迹，在该线迹 前后输出速度变更指令，修正缝制数据202a，以使得以由转速确定处理确定的主轴的限制 转速进行缝制动作(参照图4(b))。例如，如图4(b)所示，在第5针产生位置偏移的情况下， 输出在第4针与第5针落针之间将转速变更为2200rpm的速度变更指令，和在第5针与第 6针落针之间将转速变更为2500rpm的速度变更指令，修正缝制数据202a，以使得可以在第 1至第4针和第6针以后，以2500rpm的缝纫机电动机2a转速进行缝制，第5针以2200rpm 的缝纫机电动机2a的转速进行缝制。 下面，根据图7至图10，对与缝纫机100的缝制速度数据生成方法相关的缝制速度 示教处理进行说明。 缝制速度示教处理为，作为被缝制物的试缝制，将主轴的转速设定为限制最高速 度和限制最低速度之间的规定的转速，进行多次缝制动作，将缝制动作的缝制速度和针对 缝制数据202a的每个线迹检测到的位置偏移量存储在数据存储器202中(位置偏移数据获取工序)，确定主轴限制转速，作为存储于数据存储器202中的使每个线迹的位置偏移量 最小的缝制速度(转速确定工序)，并根据确定的主轴限制转速，对于缝制数据202a的每个 线迹，修正缝制速度(数据修正工序)。 如图7所示，如果由作业者操作在操作面板74的显示部74a显示的缝制速度示教 开关(图示略)(步骤S1)，则CPU 203在操作面板74的显示部74a显示示教项目选择画面 (图示略)(步骤S2)。 然后，根据作业者对在显示部74a显示的输入按钮等进行的规定操作，CPU 203 执行数据输入程序，设定被输入的缝制图案序号、缝纫机电动机2a的限制最高速度(例如 2500rpm等)、缝纫机电动机2a的限制最低速度(例如2000rpm等)、布料厚度等示教项目 (步骤S3)。 然后，CPU 203在将缝纫机电动机2a的转速设定为通过示教项目选择画面输入的 限制最高速度(步骤S4)之后，如果由作业者操作显示部74a上显示的准备键(图示略)， 则控制缝纫机100的各部分，将其设定为示教准备状态(步骤S5)。 然后，在由作业者将被缝制物设置在针板110上方(步骤S6)之后，根据作业者对 压脚开关(图示略)的规定操作，使布料压脚下降，在该布料压脚和下板之间夹持被缝制物 而保持(步骤S7)。 然后，如果作业者对启动开关(图示略)进行规定的操作，则CPU 203执行缝制程 序201a，并根据缝制数据202a开始缝制动作(步骤S8)。 然后，如图8所示，CPU 203执行位置偏移数据获取程序201c，对于每个线迹检测 在限制最高速度下的缝制动作中缝针108落针于被缝制物的位置的位置偏移，获取位置偏 移信息(步骤S9)。具体地说，通过执行位置偏移数据获取程序201c，CPU 203首先进行定 时检测处理，根据输入的被缝制物的厚度，计算缝针108落针于被缝制物上的落针定时的
主轴旋转角度e。然后，cpu 203进行位置获取处理，在主轴旋转角度变为e时，根据从x
轴电动机76a及Y轴电动机77a的编码器76c、77c输出的检测信号，获取由X轴电动机76a 及Y轴电动机77a驱动的保持框111的位置。然后，CPU 203进行位置比较处理，对获取的 保持框111的坐标、和由缝制数据202a规定的保持框111的落针预定位置即X方向坐标及 Y方向坐标进行比较，将其结果暂时存储在数据存储器202中，作为位置偏移信息d。
然后，CPU 203判定是否已经按照由示教项目选择画面输入的缝制图案，缝制到最 后的线迹(步骤SIO)。 在这里，如果判断未缝制到最后线迹(步骤S10 :否)，则CPU203使处理进入步骤 S9，进行对于各线迹获取位置偏移信息d的处理。 另一方面，如果在步骤S10中判定缝制到最后线迹(步骤S10 :是)，则CPU 203判
定是否获取了从限制最高速度至限制最低速度的位置偏移信息d(步骤Sll)。 在这里，如果判定尚未获取从限制最高速度至限制最低速度的位置偏移信息
d(步骤Sll :否)，则CPU 203将缝纫机电动机2a的转速设定为从当前转速减少100rpm的
速度(例如2400rpm)(步骤S12)，使处理进入步骤S6。由此，以相对于前次减速100rpm的
主轴转速进行缝制动作，与上述相同，获取该转速下的位置偏移信息d。 上述处理重复执行，直至主轴的转速达到限制最低速度(例如2000rpm)。并且，
如果在步骤Sll中，判定获取了从限制最高速度至限制最低速度的位置偏移信息d(参照图
119)，即位置偏移数据获取程序完成(步骤Sll :是)，则CPU 203进行与转速确定工序及数据
修正工序相关的修正图案生成处理(步骤S13)。 在这里，对于修正图案生成处理，参照图IO进行说明。 如图IO所示，CPU 203首先从数据存储器202获取位置偏移信息d，根据与限制最 高速度(例如2500rpm)下的缝制相关的位置偏移信息d，检索发生位置偏移的线迹(步骤 S131)，判定是否发生位置偏移(步骤S132)。 在这里，如果判定发生位置偏移(步骤S132 :是)，则CPU 203执行转速确定程序 201d，对从限制最高速度至限制最低速度下的位置偏移量进行比较，确定使该位置偏移量 最小的主轴的限制转速(步骤S133)。然后，CPU 203判定是否已经对于发生位置偏移的全部线迹，确定了使位置偏移量
为最小的限制转速(步骤S134)。在这里，如果判定尚未对于发生位置偏移的全部线迹确定
位置偏移为最小的限制转速(步骤S134:否)，则CPU 203使处理进入步骤S133，对于发生
位置偏移的其它线迹，进行确定使位置偏移量最小的限制转速的处理。 另一方面，在步骤S134中，如果判定已经对于发生位置偏移的全部线迹确定了使
位置偏移量最小的限制转速(步骤S134:是)，则CPU 203执行数据修正程序201e，对于检
测到位置偏移的线迹，在该线迹的前后输出速度变更指令，以使得以由转速确定处理确定
的主轴限制转速进行缝制动作，具体地说，例如图4 (b)所示，在第4针与第5针的落针之间
输出将转速变更为2200rpm的速度变更指令，以及在第5针与第6针的落针之间输出将转
速变更为2500rpm的速度变更指令，修正缝制数据202a(步骤S135)。然后，CPU 203判定是否已经对于发生位置偏移的全部线迹，输出了速度变更指令
(步骤S136)。在这里，如果判定尚未对于发生位置偏移的全部线迹，输出速度变更指令(步
骤S136 :否)，则CPU 203使处理进入步骤S135，对于发生位置偏移的其它线迹，进行输出
速度变更指令的处理。 另一方面，在步骤S136中，如果判定已经对于发生位置偏移的全部线迹输出了速
度变更指令(步骤S136 :是)，则CPU 203结束该修正图案生成处理。 另外，如果在步骤S132中判定未发生位置偏移(步骤S132 :否)，则CPU 203设定
限制最高速度下的缝制图案作为修正图案(步骤S137)，结束修正图案生成处理。 然后，如图8所示，CPU 203在操作面板74的显示部74a上，显示接受是否保存修
正后的缝制图案的选择的画面(图示略)，判定是否输入了保存该缝制图案的指令(步骤
S14)。 在这里，如果判定已输入保存修正后的缝制图案的指令(步骤S14:是)，则CPU 203将该缝制图案修正后的缝制数据202a保存在数据存储器202中(步骤S15)。此外，缝 制图案修正后的缝制数据202a，可以覆盖修正前的缝制数据202a而保存，也可以作为单独 的数据而保存。 另一方面，在步骤S14中，如果判定未输入保存修正后的缝制图案的指令(步骤 S14 :否)，则CPU 203废弃该缝制图案修正后的缝制数据202a(步骤S16)。
由此，结束缝制数据示教处理。
(电子循环缝纫机的效果) 如上所述，本发明涉及的缝纫机IOO，通过缝制速度示教处理，变更缝制速度而进
12行多次缝制动作，将各缝制动作的缝制速度和对该缝制速度下的缝制数据的每个线迹所检测到的位置偏移量，存储在数据存储器202中，将主轴的限制转速确定为使所存储的每个线迹的位置偏移量最小的缝制速度，根据该主轴的限制转速，对缝制数据202a的每个线迹，修正缝制速度。具体地说，在输入的主轴的限制最高速度和限制最低速度之间，分段地以多个缝制速度进行缝纫机电动机2a的动作控制，将检测到的位置偏移量针对缝制数据202a的每个线迹，存储在数据存储器202中，在该限制最高速度和限制最低速度之间，在对于同一个线迹位置偏移量最小的缝制速度存在多个的情况下，确定较高速的主轴限制转速。 由此，仅通过进行缝制速度示教处理，就可以生成对检测到位置偏移的线迹的主轴转速进行修正以使位置偏移量最小的缝制数据202a。 S卩，通过进行作为试缝制而进行缝制动作的缝制速度示教处理，在实际落针于被缝制物上的位置相对于落针预定位置出现位置偏移的情况下，可以确定使位置偏移量最小的主轴的限制转速，将该主轴的转速修正为限制转速以使位置偏移量最小。因此，与手动设定主轴转速，或仅在发生位置偏移的部分处将使缝制速度降低的命令加入缝制数据202a相比，可以简单地生成位置偏移小的缝制数据202a，防止品质降低。 特别地，在相对于同一个线迹位置偏移量最小的缝制速度存在多个的情况下，因为可以将主轴限制转速在限制最高速度和限制最低速速之间设定为更高的速度，所以可以使伴随缝纫机100的缝制速度降低的生产性降低为最小限度。即，即使在以限制最低速度使主轴旋转的情况下产生某种程度的位置偏移，只要该位置偏移在缝制品质容许范围内，仍可确定该限制最低速度作为限制转速，从而可以抑制缝纫机100的缝制速度的大幅度降低。 另外，因为根据作业者对操作面板74进行规定操作而输入的被缝制物厚度，检测缝针108落针于被缝制物上的落针定时，获取该落针定时的保持框111的位置，对该保持框111的位置和由缝制数据202a规定的落针预定位置进行比较，所以仅通过输入被缝制物厚度即可以简单地检测落针定时，由此，可以简单地检测在该落针定时在被缝制物上落针的位置相对于落针预定位置的位置偏移。因此，可以不需要作业者进行位置偏移的检测定时的设定作业。
(其它) 此外，本发明不限于上述实施方式，可以在不脱离本发明主旨的范围内，进行多种改良及设计变更。 例如，在限制最高速度和限制最低速度之间确定主轴限制转速，但不限于此，从缝制品质提高的角度来说，可以不确定限制最低速度，而确定完全不产生位置偏移的转速，将该转速作为限制转速。 另外，在定时检测处理中，根据输入的被缝制物厚度计算落针定时的主轴旋转角
度e ，但不限于此，也可以预先存储被缝制物厚度和主轴旋转角度e所对应的表格。 此外，缝制数据202a涉及的主轴转速是一个例子，可以适当地任意变更。另外，缝制速度示教处理涉及的限制最高速度及限制最低速度是一个例子，可以适当地任意变更。
另外，缝纫机100的结构，上述实施方式例示的是一个例子，但不限于此。
此外，对于上述实施方式，采用通过由CPU 203执行规定的程序等，执行作为缝制
13单元、位置偏移检测单元、定时检测单元、位置获取单元、位置比较单元、转速确定单元、数 据修正单元的功能，但不限于此，例如，也可以由用于实现各种功能的逻辑电路等构成。


本发明提供一种缝纫机的缝制速度数据生成方法，其可以简单地生成位置偏移小的缝制数据，防止缝制品质降低。该缝纫机具有保持被缝制物即布料的保持框，通过使该保持框与缝针的上下移动同步地相对于该缝针移动，在保持框保持的布料上形成基于规定的缝制数据的线迹，其进行下述工序变更缝制速度而进行多次缝制动作，将各缝制动作的缝制速度和对该缝制速度下的缝制数据的每个线迹所检测的位置偏移量存储在数据存储器中；将主轴的限制转速确定为使所存储的各线迹的位置偏移量最小的缝制速度；以及根据确定的前述主轴的限制转速，修正缝制数据的各线迹的缝制速度。