专利名称：立体车库高效纵向搬运器的制作方法[0002]在机械式立体车库中，作为核心技术的搬运技术发展很快，特别是抱夹轮胎技术自德国派力斯公司的全液压传动驱动技术出现以来，各种液压和电动抱夹轮胎结构不断出现，并呈现出各自的特点。[0003]搬运装置中的抱夹轮胎结构及其驱动方式多种多样，比如发明专利CN101476402A超薄型全浮动式小车存取车装置、实用新型专利CN 2846619Y—种汽车搬运器、实用新型专利CN 201560603U立体车库智能搬运器是有代表性的抱夹轮胎式车辆搬运技术，这些技术都存在不足。例如CN 101476402A机械臂转动所需传动力大较大；CN2846619Y为液压驱动，效率较低；CN 201560603U采用同步带传动，结构可靠性较低。发明内容[0004]本实用新型公开的立体车库高效纵向搬运器，通过采用巧妙且简单的滑叉滚轮和电机丝杠驱动结构，较好地解决了上述搬运器存在的不足，实现了结构简单可靠和运行效率闻的目的。[0005]本实用新型采取的技术方案如下:一种立体车库高效纵向搬运器，包括两个结构相同前后呈180°布置的小车、一个折杆机构和一个动力导架；每个小车设有轮胎抱夹转臂系，其转臂的展开与收回通过电机丝杠驱动拨叉板实现；纵向导向及定位由动力导架实现；双向行走由小车上的行走电机驱动主动轮实现或由停车设备台车上的动力驱动动力导架实现；在车库控制系统控制下能进入车辆底部，实施对不同轴距车辆的纵向搬运。[0006]每个小车包括:车架以及安装于其上的行走系、轮胎抱夹转臂系、轮胎感知传感器、限位开关和盖板；行走系由驱动电机、传动系统、主动轮和行走轮组成，或者由多组行走轮组成；轮胎抱夹转臂系由两两成对的转臂、转臂轴、两端有滑槽的拨叉板、导板、滚轮、滚轮轴、一个或两个驱动电机、两个通过联轴器连接的旋向相反的丝杠副或两个相同丝杠副、以及丝杠轴承、轴承盖和固定螺钉组成；车架至少由两个异型纵梁、两个端梁、多个板梁、两个导套、两个折杆耳座和弹簧挂耳组成；轮胎感知传感器位于车架中部的两侧，探测车辆轮胎是否进入抱夹区域和给出动作信号；拨叉板两个极限位置和折杆耳座的外侧设有限位开关，给出转臂展开收回到位信息和收拢居中信息。[0007]折杆机构包括:四个折杆、`四个端销、两个中销、四个弹簧和两个弹簧挂耳；通过端销使折杆与小车耳座相连，连接折杆的两个中销分别在导向底架的中位板上下层导槽中移动，四个弹簧实现两小车的收拢居中；折杆机构的折与伸实现前后两对转臂中心距的自动调节。[0008]动力导架包括:框架、中位板、滑触线、导杆和固定板构成；滑触线纵向布置于框架底部；导杆与小车导套配合实现二者间的导向，通过台车上的多组导向轮作用于动力导架实现对搬运器的纵向导向；当搬运器小车仅有行走轮时，其框架上设传动结构，由台车上的电机通过此结构实现搬运器的纵向运动。[0009]搬运器小车行走是这样实现的，当搬运器小车有行走动力，取车时先由后小车驱动进入待搬运车辆底部，待后小车抱夹住车辆一对轮胎后再由前小车驱动行走寻找车辆下一对轮胎，当车辆前后两对轮胎均被抱夹抬起时其行走由前后小车同时驱动；或者当搬运器行走动力由动力导架提供时，两小车通过折杆机构实现同时行走，以及通过车辆轮胎阻挡展开转臂实现两小车寻找车辆轮胎时的相对离开运动。[0010]搬运器小车抱夹轮胎抬起车辆是这样实现的，一个电机驱动两个旋向相反的丝杠旋转，旋转的丝杠使与两个丝母连为一体的对应拨叉板相背或相向移动，移动的拨叉板使处于其滑槽中的滚轮旋转时沿滑槽滚动，驱动两对转臂同时旋转展开与收回，从而实现转臂对车辆轮胎的抱夹抬升与松开放下；或者两个电机先后驱动对应丝杠正向与反向旋转，旋转的丝杠使与之丝母连为一体的拨叉板移动，移动的拨叉板使处于其两端滑槽中的两个滚轮旋转时沿滑槽滚动，对应的转臂先后对车辆轮胎实现抱夹抬升与松开放下。[0011]进一步，每个转臂是由转臂体、多节滚套、滚轴和支撑轮构成，其中转臂体的动力臂为较大尺寸枴臂，以增大转臂抱夹力。[0012]进一步，搬运器的行走驱动电机和转臂抱夹驱动电机优选交流伺服电机或变频电机，同时带有编码器和制动器。[0013]本实用新型公开的立体车库车辆纵向搬运器，其抬升搬运车辆的过程快捷简单，可有多种实现程序，很方便在具体立体车库设备中应用。[0014]图1为本实用新型结构图[0015]图2为本实用新型结构工作原理图一[0016]图3为本实用新型结构工作原理图二[0017]图4为图2的A-A剖视图[0018]图5为图2的C局部放大图[0019]图6为图2的D-D剖视图[0020]图7为图2和图3的H-H剖视图[0021]图8为图2和图3的E局部放大图[0022]图9a为图3的F_F剖视图，图9b为图3的G-G剖视图[0023]图10为本实用新型与台车和停车位关系图[0024]下面通过两个具体实施例，结合附图对本实用新型做进一步阐述。[0025]实施例一:本实施例立体车库高效纵向搬运器，如图1、图2、图4到图8、图10所示，由两个小车2、一个折杆机构6和一个动力导架I构成。小车2由车架15、转臂4和7、转臂轴28、红外传感器3、拨叉板20、导板18、行程开关14和盖板11、行走轮5、滚轮29、滚轮轴30、两个伺服电机17、两个丝杠副19、轴承盖40、轴承41、螺钉42、异型纵梁21、端梁38、横梁12、安装板13、两个导套16、耳座36和挂耳37构成，其中，转臂4和7由支撑轮22、转臂体10和9、滚轴46和三节滚套47构成，车架15为焊接结构，红外传感器3安装于车架15中部的两侧，行程开关位14安装于安装板13上和耳座36外侧，对应拨叉板20的两个极限位置和小车的居中到位。折杆机构6由四个折杆35、四个端销39、两个中销44、挡圈45、四个弹簧34和两个弹簧挂耳37构成;动力导架I由框架33、中位板43、导杆8、固定板23、齿销31和滑触线32构成，其中搬运器纵向移动动力由台车50上的动力驱动两排齿销31实现，纵向导向由框架33两纵边与台车50上的导轮组51配合实现，电力通过滑触线32提供。[0026]本实施例搬运器能从车辆的前或后进入其底部，自动寻找前后轮胎，抱夹轮胎抬起车辆实施搬运，其实现过程有多种，这里对其中一种存取车搬运过程原理予以说明:在停车设备控制系统控制下，处于两小车2收拢转臂4/7收回状态的搬运器到存/取车岸边，在动力导架I带动下进入待搬运车辆53底部，后小车2后转臂4/7先行展开到位，当后小车2后部红外传感器3探测到车辆轮胎时，其前两转臂4/7展开与先展开两后转臂4/7 —起抱夹搬运车辆53 —对轮胎直到行程开关14动作停转，同时在后小车2 —有红外传感器3动作时前小车2的后转臂4/7就开始展开直到行程开关14动作停转，此时前小车2前行直到有红外传感器3探测到车辆53轮胎时减速慢行，前小车3的两前转臂4/7开始展开，与其先行展开的两后转臂4/7 —起抱夹待搬运车辆53另一对轮胎到行程开关14动作停转，搬运器停止前行，此时被搬运车辆53前后四个轮胎已被四对转臂4/7抱夹处于抬起状态，由动力导架I带动搬运车辆53，放下车辆53时，搬运器在动力导架I带动下从存/取车岸边向指定存/取车位52行驶，到位后停止，此时两个小车2的四对转臂4/7收回松开轮胎放下车辆53，行程开关14动作后四对转臂4/7停转，接着搬运器在动力导架I带动下退出存/取车位52恢复起始状态。[0027]本实施例的特点是转臂的动作过程可灵活设置，便于在具体立体车库设备中应用。[0028]实施例二:本实施例立体车库高效纵向搬运器，如图3、图7到图9、图10所示，由两个小车2、一个折杆机构6和一个动力导架I构成。小车2由车架15、转臂4和7、转臂轴28、红外传感器3、拨叉板20、导板18、行程开关14和盖板11、行走轮5、传动箱24、主轴25、主动轮26、行走电机27、滚轮29、滚轮轴30、一个伺服电机17、丝杠副19、丝杠副48、联轴器49、轴承盖40、轴承41、螺钉42、异型纵梁21、端梁38、横梁12、安装板13、两个导套16和耳座36构成，其中，转臂4和7由支撑轮22、转臂体10和9、滚轴46和三节滚套47构成，车架15为焊接结构，红外传感器3安装于车架15中部的两侧，行程开关位14安装于安装板13上和耳座36外侧，对应拨叉板20的两个极限位置和小车的居中到位。折杆机构6由四个折杆35、四个端销39、两个中销44和挡圈45构成；动力导架I由框架33、中位板43、导杆8、固定板23和滑触线32构成，其中搬运器纵向导向由框架33两纵边与台车50上的导轮组51配合实现，电力通过滑触线32提供。[0029]本实施例搬运器能从车辆的前或后进入其底部，自动寻找前后轮胎，抱夹轮胎抬起实施搬运，这里对其存取车搬运过程原理予以说明:在停车设备控制系统控制下，处于两小车2收拢转臂4/7收回状态的搬运器到存/取车岸边，在后小车2驱动下进入待搬运车辆53底部，当后小车2前红外传感器3探测到车辆53轮胎后减速慢行到后部红外传感器3有信号时停止，后小车2两对转臂4/7同时展开抱夹车辆53轮胎到行程开关14动作，同时前小车2开始前行，当前小车2前红外传感器3探测到车辆53轮胎减速慢行到后部红外传感器3有信号时停止，前小车2两对转臂4/7同时展开抱夹车辆53另一对轮胎到行程开关14动作，四个轮胎被抱夹抬起车辆53后搬运器在两个小车2的共同驱动下搬运车辆53，放下车辆53时，搬运器在两个小车2的共同驱动下从存/取车岸边向指定存/取车位52行驶，到位停止后两个小车2四对转臂4/7收回松开轮胎放下车辆53，四对转臂4/7在行程开关14动作后停转，接着搬运器在前小车2驱动下退出存/取车位52恢复起始状态。[0030]本实施例的特点是小车转臂抱夹轮胎动作简洁。[0031]以上所述是对本实用新型立体车库高效纵向搬运器的优选实现方式，凡在本实用新型专利所述的特征、结构和原理基础上所做的等同技术方案和非实质性改变，均属于本实用新型的保护范围。