专利名称：一种自动车库的制作方法随着世界各地的城市区域的人口密度的持续增长，城市区域中的汽车的数量也随之增长。为此，在许多大城市中，停车是一个难题。虽然如申请号为200680004277.5的中国发明专利所公开的利用栈板存放并利用栈板梭车来传输车辆的自动停车库可以节省停车场的空间。然而，这种自动停车库中的栈板梭车是在导轨上行驶的。这样使得梭车只能按照导轨的铺设方向行驶，并没有太高的自由度。也使得制造梭车和操作梭车的过程均比较复杂，制造成本也较高。此外，为了引导该梭车，整个车库内需要铺设大量的导轨。这样既增加了整个车库的安装成本，又降低了车库的空间使用率，因为大部分空间都被导轨占用。
所述车库可为多楼层结构，并包括至少一个升降机；所述升降机可将汽车、承载汽车的所述托板以及所述自动导航车辆运送至另一楼层。所述车库还包括有设置在车库地面上的标识；所述标识用于识别所述自动导航车辆在所述车库中的位置。所述通道处设置有一所述托板的推送装置，所述推送装置包括:架体、设置在架体内的升降件和锁定件、驱动所述升降件和锁定件的驱动装置以及控制所述驱动装置的控制>J-U ρ α装直。所述架体内设置有导轨，所述升降件及所述锁定件设置在所述导轨中；所述架体上还设置有至少一个用于检测所述托板位置的位置传感器；所述位置传感器与所述控制装置相电连接。本实用新型所公开的自动车库中的自动导航车辆的灵活性强，该自动导航车辆所采用的轮组结构可以在使该自动导航车辆可以在其车体不动的情况下，在原地改变其移动方向，实现垂直移动和水平移动之间的转换。从而大大节省了自动导航车辆所需的过道空间。使得自动车库的空间使用率更高。而且其升降机构与托板相配合可以快速地将停放在托板上的车辆搬起，并运送至指定停车位。而设置在通道处的托板推送装置也可以快速的将下一托板安放到位。为此，大大减少了停车的时间。也大大节省了人工成本。本实用新型中的自动车库中各个组件的材料均为市售材料，自动导航车辆的结构简单。更进一步的降低了生产成本。图1为本实用新型的示意图；图2为本实用新型中托板的立体图；图3为本实用新型中托板的侧视图；图4为本实用新型中自动导航车辆的分解图；图5为本实用新型中自动导航车辆的一端透视图；图6为沿图5中AA线的剖视图；图7为沿图5中BB线的剖视图；图8为本实用新型中自动导航车辆中的升降结构在伸展状态时的侧视图；图9为本实用新型中动导航车辆中的轮组结构的立体图；图10为本实用新型中自动导航车辆中的轮组结构的俯视图；图11为本实用新型中自动导航车辆中的轮组结构的仰视图；图12为本实用新型中自动导航车辆中的轮组结构的侧视图；图13为本实用新型中自动导航车辆中的轮组结构分解图；图14为本实用 新型中自动导航车辆中的轮组结构的另一实施例的侧视图；图15为本实用新型中自动导航车辆的轮组结构分布图；图16为本实用新型中通道处第一实施例的结构示意图；图17为本实用新型中托板推送装置的立体图；图18为本实用新型中托板推送装置的升降装置侧视图；图19为本实用新型中托板推送装置的锁定件在伸展状态时的侧视图；图20为本实用新型中托板推送装置的升降件的立体图；图21为本实用新型中托板推送装置的升降件的仰视图；通道I电量指示器 222 变速器 23232凹陷部11 轮组结构 23 第一编码器23233推送装置 12 空腔23111转盘2324架体121 耳部23112第二编码器2325升降件122 连接件2312 控制组件 24锁定件123 压紧装2313 升降组件 25升降装置 124 连接杆23131升降架 251第一伸缩装置125 滚轮23132升降机 252第二伸缩装置126 连接架23131’滑柱2511容腔1221 滚轮23132’支撑座 2521滚轮1222 连接杆23131牵引装置 2522凸起块1223 滚轮23132摇臂2523位置传感 127 轮子组件 232 距离传感器2524自动导航车辆2 轮子2321 通信组件 26车体21 传动装置 2322 距离传感器27导向柱 212 主动轮 23221 托板3[0065]导向孔2121从动轮23222托板上方31供电组件22皮带23223支脚32蓄电池221传动轴23224停车位4轮架231驱动装置2323等待区5固定件2311电机23231升降机以下结合附图对本实用新型做进一步的详述:参照图1及图2，本实用新型所公开的一种一种自动车库，包括:至少一个通道1、至少一辆自动导航车辆2、多个多个用于承载汽车的托板3以及停车位4、以及一中央调度系统。所述中央调度系统控制所述自动导航车辆2将所述通道处的车辆运输至所述停车位4内，参照图2及图3，所述托板3为一方形结构，其上方31可承载汽车。所述托板3的下方有多个支脚32，用于支撑托板3以及上方31的汽车。所述支脚32会向内或者向外呈一定角度的倾斜，使得多个托板3可以叠加在一起，方便存放及运输。参照图4，所述自主引导车辆2，包括:车体21、安装在所述车体内的供电组件22、轮组结构23、控制组件24以及升降组件25 ;所述供电组件22分别与所述轮组结构23、所述控制组件24及所述升降组件25相电连接；所述控制组件24分别与所述轮组结构23及所述升降组件25相电连接；参照图4-8，所述升降组件25包括升降架251和驱动所述升降架251的升降机252，所述升降架251与所述车体21滑动连接。其中，所述升降机252包括有:支撑座2521、设置在所述支撑座2521上的牵引装置2522以及与所述支撑座2521相铰接的摇臂2523 ；所述摇臂2523的一端抵靠在所述升降架251上，所述摇臂2523的另一端与所述牵引装置2522相连接。参照图4-8，所述支撑座2521上还设置有一个或多个用于检测所述摇臂523摆动到位的传感器2524，所述传感器2524与所述控制组件24相电连接。当需要升起升降架251时，控制组件24会向升降机252发出电信号。升降机252中的牵引装置2522会牵引摇臂2523。与支撑座2521相铰接的摇臂2523会沿支撑座2521的铰接轴向牵引方向旋转。与此同时，传感器2524会检测摇臂2523的位置和/或摆动幅度。当摇臂2523的距离达到预设值后，传感器2524会向控制组件4发出电信号，指示摇臂2523旋转到位。控制组件24会向牵引装置2522再次发出停止牵引的信号。其中，如图8所示，传感器2524可以为设置在摇臂2523 —旁的距离传感器，距离传感器会根据摇臂2523与其之间的距离来计算出摇臂2523是否旋转到位。此外，传感器2524也可以是设置在摇臂2523与支撑座2521之间的电位器，在摇臂2523转动时，电位器会产生一定关系的电阻或电压的变化，从而可得出摇臂2523的转动角度。当然，传感器2524的类别并不仅限于上述实施例的两种传感器类别。参照图4 及图5，优选地，所述车体21内设置有导向柱212，所述导向柱212内设置有导向孔2121 ;所述升降架251上设置有滑柱2511，所述滑柱2511插入所述导向孔2121内，并沿所述导向孔2121滑动。由于滑柱2511和导向孔2121之间的间隙较小。在升降架251升起时，升降架251不会产生剧烈的震动，并且可以平滑的升起。从而防止了在升降过程中货物或汽车跌落、损毁的可能。参照图4及图5，在本实施例中，所述升降组件25为两组，并分别设置于车体21的两端。但本实用新型中升降组件25的数量和设置方法并不仅限于本实施例。所述升降组件25也可以为三组、四组等。其设置方法也可以设置在车体21的中央或者四个端角。此夕卜，升降组件25中的牵引装置2522可以为液压牵引装置，也可以为电子牵引装置等。参照图9-13，所述自动导航车辆2所采用的轮组结构23包括轮架231、安装在所述轮架231上的多组轮子组件232，所述轮子组件232包括轮子2321、驱动所述轮子2321的传动装置2322和带动所述传动装置2322的驱动装置2323 ;所述轮组结构232还包括一转盘2324，所述转盘2324与所述轮架231相连接；优选地，所述轮子组件232为两组，每组所述轮子组件232以所述转盘2324的圆心对称设置。参照图9-13，所述轮架231包括多个对称设置的固定件2311及连接所述固定件2311的连接件2312 ;所述固定件2311包括一空腔23111及一耳部23112，所述轮子2321设置在所述空腔23111内，所述驱动装置2323设置在所述耳部23112的一侧，所述传动装置2322设置在所述耳部23112的另一侧；所述传动装置2322包括:与所述驱动装置2323相连接的主动轮23221、从动轮23222、连接所述主动轮23221和从动轮23222的皮带23223以及与所述从动轮23222相连接的传动轴23224，所述传动轴23224与所述轮子2321相连接；所述耳部23112上固定有压紧装置2313 ;所述压紧装置2313包括连接杆23131及滚轮23132，所述滚轮23132设置在所述连接杆23131上，并压靠在所述皮带23223上；所述连接杆23131安装在所述耳部23112上；滚轮23132可以向皮带23223施加一个压力，可以调整连接杆23131的角度来调整滚轮23132对皮带23223所施加的压力。从而使得压紧装置313可以有效的防止因皮带23223过松而产生的能耗。参照图14，在另一个实施例中，压紧装置2313包括一连接架23131’及滚轮23132’，连接架23131’的一端被安装在耳部23112上。连接架23131’可以通过上下移动其在耳部23112上的位置来调整滚轮23132’对皮带23223所施加的压力。参照图9-13，所述驱动装置2323包括:电机23231、与所述电机23231相连接的变速器23232以及设置在所述电机23231上的第一编码器23233 ;所述电机23231通过所述变速器23232与所述传动装置2322相连接。优选地，电机23231为一伺服电机，所述第一编码器23233为增量式编码器，从而测量出每个轮子2321的转速。伺服电机23231会驱动主动轮23221转动，动力会通过皮带23223给从动轮23222，并通过传动轴23224传输给轮子 2321。参照图5以及图9至13，所述转盘2324旁设置有一第二编码器2325，所述第二编码器2325与所述转盘2324相连接。第二编码器为2325 —绝对型编码器，第二编码器2325会通过测量转盘2324的角度来计算出每个轮组的旋转角度，并将该角度数据传输给安装在运输自动导航车辆上的控制组件24。由于每个轮子2321是由其独立的驱动装置2323所驱动，因此，每个轮子2321的旋转速度以及旋转方向均可以与其他轮子2321不同。当轮组结构23直行时，每个轮子2321的旋转速度以及旋转方向均保持一致。而在转弯时，只需根据需要转弯的方向，控制组件24来增加或减少某一轮子2321的转速，使得两轮之间形成一转速差。或者根据需要转弯的方向，改变某一轮子2321的旋转方向。即可达到整个轮组结构23的转向。在转向过程中，编码器2325会将转动的角度发送给控制组件24，当轮组结构23转到指定角度后，控制组件24会改变驱动装置2323的驱动方向和速度。参照图9-13，当自动导航车辆2需要减速时，控制组件24会将驱动装置2323断开，轮子2321会因摩擦力减速。或者控制组件24会让电机23231反转，向轮子2321施加一个反方向旋转的力来停止轮子2321。优选地，轮组结构23上还设置有一紧急刹车装置。如果控制组件24发生故障，或者用户按下紧急停止按钮时，紧急刹车装置会将轮子2321停止。图14提供了本实用新型中每个轮组结构23在自动导航车辆中的位置的一种实施例。但本实用新型中所采用的轮组结构23的数量和分布方式并不局限于本实施例，而且其所使用的编码器23233和编码器2325的类别和数量也不局限于本实施例中所提到的一个。参照图4，所述车体21内分隔成多个腔体，供电组件22、轮组结构23、控制组件24以及升降组件25分别独立设置于各个腔体内；优选地，所述车体21内还设置有一用于与中央调度系统相通信的通信组件26，所述通信组件26与所述控制组件24相电连接。其中，优选地，控制组件24中用于控制各个轮组结构23的控制零件也可以设置在每个轮组结构23中，从而提高车体I内的空间利用率并且减少所需的电线。所述供电组件22包括蓄电池221及电量指示器222，所述电量指示器222与所述控制组件24相连接。当蓄电池221的电量低时，电量指示器222会向控制组件24发出一电信号。控制组件24之后会通过通信组件26向中央调度系统发出电信号。中央调度系统会将充电站的位置发给该自动导航车辆，并指出其行驶路线。在一实施例中，所述自动车库的路面上设置有多个标示，所述自动导航车辆的车体21底部还设置有一个或多个用于识别路面标识的识别装置，所述识别装置与所述控制组件24相电连接。根据设置在路面上的标示类型，识别装置可以是二维码扫描器，RFID射频扫描器，磁场感应器等。在自动导航车辆行驶过程中，控制组件24会根据识别装置所读取的数据计算出该自动导航车辆在车库或仓库中的位置。然后通过通信组件26发给中央调度系统。与此同时，控制组件24也会向中央调度系统发送其他信息，例如电池电量、载重状态、轮子转速等。在本实用新型的另一实施例中，所述自动导航车辆的车体21内还设置有定位装置，所述定位装置可以为全球定位系统(GPS)发射器和接收器。所述定位装置会通过设置在车体内的通信装置26将自动导航车辆的位置信息发给中央调度系统。参照图4-7，优选地，所述自动导航车辆2的车体21四周还设置有多个用于检测所述车体与其他物体之间距离的传感器27，所述传感器27分别与所述控制组件24相电连接。传感器27可以是红外线传感器、超声波传感器、图像传感器等。如果自动导航车辆2与四周物体的距离太小，控制组件24会将车辆停止。并通知中央调度系统。此外，所述自动导航车辆2的控制组件24上还设有一手动开关。用户可以将该车辆2切换至手动模式，并通过与控制组件24相连接的导线或者与通信组件26向所述自动导航车辆手动发出指示。参照图1，所述通道I可以为车辆入口，也可以为车辆出口。当自动车库包含有多个通道I时，中央调度系统可以根据汽车进出的流量来分配入口和出口的数量。参照图15，在本实用新型的一个实施例中，所述通道I处设有一凹陷部11，凹陷部11内安置有托板3，所述托板3的高度基本与凹陷部11的高度相同，在汽车移动至托板3上的过程中，不会有颠簸的情况。参照图2及图15，所述托板3的尺寸略大于所述自动导航车辆2，使得自动导航车辆2可以驶入所述托板3的下方，自动导航车辆2上和/或托板3的下方设置有感应器，感应器用于感应自动导航车辆是否已经移动到位。当自动导航车辆2移动到位后，其升降组件25延伸至伸展状态，并将托板3以及托板3所承载的汽车托起。参照图16及图17，在本实用新型的另一实施例中，所述通道处I设置有一托板推送装置12，所述推送装置12包括:架体121、设置在架体121内的升降件122和锁定件123、驱动所述升降件122和锁定件123的驱动装置以及控制所述驱动装置的控制装置。其中，驱动装置包括驱动升降件122上下升降的升降装置124，以及驱动升降件122的第一伸缩装置125和驱动锁定件123伸缩的第二伸缩装置126。所述架体121内设置有导轨，所述升降件122及所述锁定件123设置在所述导轨中；所述架体121上还设置有至少一个用于检测所述托板3位置的位置传感器127 ;所述位置传感器127与所述控制装置相电连接。参照图17至图21，其中，所述升降件122及锁定件123为一可伸缩的凸起物，升降件122包括包括一个容腔1221、设置在容腔1221外部的滚轮1222以及设置在所述容腔1221内的第一伸缩装置125以及凸起块1223，所述滚轮与所述架体相滑动连接，所述凸起块1223的末端与所述第一伸缩装置125相连接。所述升降装置124可为液压或电子驱动装置。当需要升起一托板3时，所述升降装置124将升降件122移至托板3的下方，第一伸缩装置125将凸起块1223从容腔1221中伸出。升降装置124再将升降件122及其承载的托板3移动至指定位置。优选地，所述升降件122可以支撑多个托板3的重量。当托板3升至指定位置后，所述锁定件123会从架体121中伸出，并支撑所述托板3以及托板3承载的汽车。在一实施例中，所述位置传感器126为安装在驱动升降件122的升降装置124上的绝对式编码器，该编码器可以测量升降122件在架体121中的位置。从而指示托板3是否升降到位。此外，所述通道处I还设置有多个感应器，在一个实施例中，所述感应器为多个图像感应器。在车辆驶入通道I时，中央调度系统会根据图像感应器所截获的图像来计算出车辆在通道I内的停放位置，并通过指示装置指示车辆的驾驶员是否停放到位。所述指示装置可以为视频和/或音频装置。当车辆停放到位后，所述图像感应器会截获车牌号，并检测车辆表面的损毁程度。此外，中央调度系统会根据图像感应器所截获的图像计算出车辆的尺寸。优选地，所述托板支脚32下方设置有一重量感应器，当汽车行驶至托板3上方31时，重量感应器会检测到重量变化，并将电信号传输给中央调度系统。优选地，所述通道I内还设置有多个激光扫描器，当车辆停放到位后，激光扫描器会通过一束或多束激光对车辆进行扫描，并准确地测量出车辆的尺寸。并将车辆的尺寸信息发送给中央调度系统。中央调度系统会根据车辆的尺寸信息，以及车位的情况进行调度。当车辆的尺寸不符合车库要求或者车位已满时，中央调度系统会作出相应的通知，并通过所述指示系统通知驾驶员。本实用新型中的感应器的类型及数量并不局限于上述实施例。也可利用其他类型的感应器达到检测汽车、引导驾驶员、测量汽车尺寸等功能。优选地，所述托板3是倾斜地设置在所述通道I内的。在汽车驾驶员将汽车停放完毕后，需将手刹拉起。否则可能会从倾斜地托板3上滑落。将托板3倾斜地设置间接地提醒了驾驶员在停放到位后需将手刹拉起，从而防止了在运输汽车的过程中，汽车因未开启手刹而从托板3上滑下的情况。参照图1，优选地，本实用新型中的自动车库中还可设置有一等待区5。在停车、取车高峰期时，自动导航车辆可以先把汽车运至等待区5，非高峰期时再根据中央调度系统将每辆汽车从等待区5运送至指定的停放位置。如此以来，可以大大节省停车和取车的时间，提高运行效率。此外，在通道I与等待区5之间设有一闸门，防止非工作人员进入等待区5。参照图1，所述自动车库也可为多层结构，其中包括一个或多个用于传输汽车、托板3以及自动导航车辆2的升降机6。在一个实施例中，所述自动导航车辆2将托板3及托板3所运载的汽车运送至升降机6后，该自动导航车辆2从升降机6中退出。当升降机6将车辆移至指定楼层后，位于该楼层的自动导航车辆会将托板3及托板3运载的汽车运送至指定停放位置。而在另一实施例中，所述自动导航车辆2会随托板3及托板3所运载的汽车一起运送至指定楼层，并将托板3及托板3所运载的汽车移至指定停放位置。优选地，多层结构的自动车库中每层的高度可为不同高度。中央调度系统会根据车辆的尺寸信息来分配、管理该车辆的停靠楼层。为此，可以节省自动车库在建造时的成本。优选地，本实用新型中还包括有多个安全保护装置，当有碰撞、火灾等事故时，或者驾驶员或工作人员有误操作时，其安全保护装置会将自动车库停止。当汽车驶入通道I时，车辆会触发通道I内的感应器，所述通道I内的图像感应器会感应车辆在托板3上的停靠位置。并通过指示装置指汽车驾驶员对其汽车位置进行修订，直至汽车在托板3上达到可允许的停放位置。之后，指示装置会要求驾驶员及乘客将汽车的手刹拉起，携带其随身物品离开车辆，并将车门关闭。在确认所有人员离开后，激光扫描器会对该车辆进行测量，得出其尺寸信息。与此同时，图像感应器也会将车辆的牌照信息以及损毁状况进行记录。控制系统会将车辆的所有信息发送给中央调度系统。中央调度系统会根据信息的类型进行不同的处理，并根据车辆的尺寸信息以及车位的数量计算出车辆的停放位置。如果车辆的尺寸过大或车位已满时，中央调度系统会通知驾驶员，并要求驾驶员将汽车从通道I驶出。否则，当中央调度系统计算出车辆的停放位置后，会将停放位置的信息以及行驶路线发送给一辆自动导航车辆2。自动导航车辆2会驶入托板3的下方，当自动导航车辆2到位后，其升降组件25会将托板3以及托板3所承载的汽车托起，离开通道，并根据中央调度系统所计算出的路线将托板3及汽车运送至指定停放位置。当自动导航车辆2将托板3及汽车运送至指定停放位置后，自动导航车辆2会向中央调度系统发送信号，等待下一步的命令。当托板3及其所承载的车辆被自动导航车辆2运出通道I后，另一托板会被安置在通道I内。所述托板可人工放置、也可由另一自动导航车辆放置或者由托板推送装置12推送到位。在所述自动导航车辆2的行驶过程中，其通信组件26会不断的将该自动导航车辆2的位置信息发送给中央调度系统。中央调度系统也会根据每辆自动导航车辆2的位置不断向自动导航车辆2发出命令，例如左转90度、减速、停止等。甚至根据每辆自动导航车辆的位置重新计算并更改其中一辆或多辆自动导航车辆行驶途径。从而防止自动导航车辆相撞。与此同时，如果自动导航车辆2的车体21上设置的多个距离传感器27也会对自动导航车辆的四周距离进行测量。当发现距离太近时，也会停止自动导航车辆2。并向中央调度系统发送信号，等待下一步的命令。当通道I处的托板3数量过低时，中央调度系统会将托板存储点的位置信息及行驶路径发给一自动导航车辆2。并要求其将存储点的托板3运输至通道I处。当自动导航车辆2的电池电量过低时，中央调度系统会在其完成当前搬运作业后将充电站的位置信息及行驶路径发给该自动导航车辆。当出现紧急情况或设备故障时，中央调度系统会根据事故地点将该区域进行封锁。并通知工作人员进行处理。本实用新型利用托板3来承载车辆，并且利用智能的自动导航车辆2来将托板3运送至指定停车位4。这样大大减少了运营的人工成本。此外，由于自动导航车辆2的每个轮组结构23是单独运行的，使得自动导航车辆2只需旋转轮组结构23就可以转换其移动方向，车库中的用于车辆行经的过道空间也得以降低，也提升了车库的空间使用率。此外，中央调度系统可以根据每辆车辆的体积来分配停车位。也就是说，本自动车库的在建造时，每一层的高度可以不同，等建造完毕后再让中央调度系统根据车辆的高度来指定停放的楼层。这样也使得自动车库的建造成本得以降低。